[发明专利]一种多自由度增大夹持力的结扎钳

摘要

本发明公开了一种多自由度增大夹持力的结扎钳，所述结扎钳包括前端夹持机构、中端支撑机构和末端绕线机构三部分构成，其中：所述前端夹持机构由左钳爪、左侧传动分体、左侧闭合钢丝绳、左侧张开钢丝绳、右钳爪、右侧传动分体、右侧闭合钢丝绳、右侧张开钢丝绳、铰接轴组成；所述中端支撑机构由中部支撑、轴、左侧上导轮、右侧上导轮、前俯仰钢丝绳、后俯仰钢丝绳组成；所述末端绕线机构由底部线筒、轴A、轴B、左侧外部中导轮、左侧内部中导轮、左侧外部下导轮、左侧内部下导轮、右侧外部中导轮、右侧内部中导轮、右侧外部下导轮、右侧内部下导轮组成。该结扎钳可以满足回转、偏摆、俯仰等自由度的复合动作。

主权项

1.一种多自由度增大夹持力的结扎钳，其特征在于所述结扎钳包括前端夹持机构、中端支撑机构和末端绕线机构三部分构成，其中：所述前端夹持机构由左钳爪、左侧传动分体、左侧闭合钢丝绳、左侧张开钢丝绳、右钳爪、右侧传动分体、右侧闭合钢丝绳、右侧张开钢丝绳、铰接轴组成；所述中端支撑机构由中部支撑、轴、左侧上导轮、右侧上导轮、前俯仰钢丝绳、后俯仰钢丝绳组成；所述末端绕线机构由底部线筒、轴A、轴B、左侧外部中导轮、左侧内部中导轮、左侧外部下导轮、左侧内部下导轮、右侧外部中导轮、右侧内部中导轮、右侧外部下导轮、右侧内部下导轮组成；所述左侧闭合钢丝绳和左侧张开钢丝绳固连在左侧传动分体的两侧，右侧闭合钢丝绳和右侧张开钢丝绳固连在右侧传动分体的两侧；所述左侧传动分体的突出轴穿在左钳爪的下轴孔内，右侧传动分体的突出轴穿在右钳爪的下轴孔内，左钳爪和右钳爪通过铰接轴铰接；所述中部支撑上部开有U型槽，中部支撑中部左右两侧设置有凸起轴；所述左传动分体和右传动分体通过轴间隙配合连接在中部支撑上部的U型槽内；所述左侧上导轮间隙配合在中部支撑的左侧凸起轴上，右侧上导轮间隙配合在中部支撑的右侧凸起轴上；所述底部线筒的上端自上而下依次设置有轴孔A和轴孔B；所述中部支撑底部与左侧内部中导轮、左侧外部中导轮、右侧内部中导轮、右侧外部中导轮通过轴A连接在底部线筒上；所述左侧外部下导轮、左侧内部下导轮、右侧外部下导轮、右侧内部下导轮通过轴B连接在底部线筒上；所述左侧闭合钢丝绳向下顺延绕过左侧上导轮后顺延切向绕过左侧外部中导轮，再顺延切向绕过左侧外部下导轮直至底部线筒的末端；所述左侧张开钢丝绳向下顺延绕过右侧内部中导轮，再顺延切向绕过右侧内部下导轮直至底部线筒的末端；所述右侧闭合钢丝绳向下顺延绕过右侧上导轮后顺延切向绕过右侧外部中导轮，再顺延切向绕过右侧外部下导轮直至底部线筒的末端；所述右侧张开钢丝绳向下顺延绕过左侧内部中导轮后顺延切向绕过左侧内部下导轮直至底部线筒的末端；所述前俯仰钢丝绳、后俯仰钢丝绳固连在中部支撑的前后两侧，两端分别向下顺延直至底部线筒的末端。