[发明专利]一种磁轨迹线导航智能巡检机器人及其导航方法

摘要

本发明公开了一种磁轨迹线导航智能巡检机器人及其导航方法，该机器人包括机器人本体、多根直线磁轨迹线、多根弧形线磁轨迹线、RFID标签和RFID识别器，直线磁轨迹线连接弧形线磁轨迹线，直线磁轨迹线和弧形线磁轨迹线之间相互连接形成巡检机器人的行走线路。通过主控系统控制运动控制系统，使巡检机器人沿着直线磁轨迹线和弧形线磁轨迹线行走，根据数字PID位置型控制算法，得知当前巡检机器人的实时位置和路况，并确认巡检机器人的在该时刻位置的偏差量，当遇到交叉路口时，通过三目视觉传感器采集当前交叉路口的路况信息，将路况信息发送给主控系统，并通过磁轨迹线的定向导航识别，由视觉采集和磁轨迹线相结合后，提高巡检机器人的定位精度。

主权项

1.一种磁迹线导航智能巡检机器人，包括机器人本体(1)、多根直线磁轨迹线(2)、多根弧形线磁轨迹线(3)、RFID标签和RFID识别器(4)，所述直线磁轨迹线(2)连接弧形线磁轨迹线(3)，所述直线磁轨迹线(2)和弧形线磁轨迹线(3)之间相互连接形成巡检机器人的行走线路，所述机器人本体(1)上设有RFID识别器(4)，所述直线磁轨迹线(2)和弧形线磁轨迹线(3)的侧面设有RFID标签，所述RFID标签和RFID识别器(4)相匹配，所述机器人本体(1)还包括设置在机座上的主控系统(7)、运动控制系统、信息采集系统和电源系统，所述运动控制系统、信息采集系统、电源系统均与所述主控系统(7)相连接；所述主控系统(7)：用于接收远程遥控指令，控制所述运动控制系统，使巡检机器人沿着直线磁轨迹线(2)和弧形线磁轨迹线(3)行走，并实时的将巡检机器人的位置、位姿、传感器信息发回到监控后台终端，以获取变电站周围环境信息，保证巡检机器人完成变电站的巡检工作；所述运动控制系统：用于控制驱动设备的正常工作，保证巡检工作的正常进行；所述信息采集系统：通过传感器，采集变电站巡检点周围的相关信息，并将其传输给主控系统(7)，完成变电站周围的信息采集工作；所述电源系统：用于给巡检机器人的用电设备供电，保证巡检机器人的可持续续航工作。