[发明专利]一种分数阶机械式离心调速器系统的加速自适应稳定方法有效
| 申请号： | 201811520001.3 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109634116B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 罗绍华;李少波;杨观赐;周鹏 | 申请（专利权）人： | 贵州大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京联创佳为专利事务所(普通合伙) 11362 | 代理人： | 韩炜 |
| 地址： | 550025 贵州省*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分数阶机械式离心调速器系统的加速自适应稳定方法。系统的加速自适应稳定方法包括下述步骤：a、引入速度函数在预设时间内加快系统状态的收敛速度；b、使用Chebyshev神经网络学习或逼近系统数学模型中的未知非线性项，设计扩张状态跟踪微分器估计虚拟控制输入的导数，进而在backstepping控制框架下构建加速自适应稳定控制器。本发明克服了分数阶机械式离心调速器系统在参数未知和扰动情况下的稳定问题，在给定收敛速率下的加速稳定问题，及传统反演法的反复求导问题，进而有效解决了分数阶机械式离心调速器系统的混沌振荡问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分数 机械式 离心 调速器 系统 加速 自适应 稳定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种分数阶机械式离心调速器系统的加速自适应稳定方法，其特征在于：所述的分数阶机械式离心调速器系统的数学模型为：![]()
其中α表示分数阶，x1＝φ，![]()
和x3＝ω表示系统状态，u1和u2表示控制输入，c表示卡普托定义，fi(x1,x2,x3)，i＝1,2,3表示函数，ω0表示特定速度(rad/s)，φ表示旋转轴和拉杆之间的角位置(rad)，k表示比例常数，F表示扭转负载(N.m)，w表示调速轮的转速(rad/s)，r表示常数，C表示常数，v表示常数，φ0表示初始值(rad)；系统的加速自适应稳定方法包括下述步骤：a、引入速度函数在预设时间内加快系统状态的收敛速度；b、使用Chebyshev神经网络学习或逼近系统数学模型中的未知非线性项，设计扩张状态跟踪微分器估计虚拟控制输入的导数，进而在backstepping控制框架下构建加速自适应稳定控制器。
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