[发明专利]掘进机行走路径规划方法、装置及掘进机行走控制系统有效
| 申请号： | 201811401414.X | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109630109B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 李国鑫;石泉 | 申请（专利权）人： | 山东新矿信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06Q50/02 | 分类号： | G06Q50/02;E21C35/24 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 271000 山东省泰安市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开提供了一种掘进机行走路径规划方法、装置及掘进机行走控制系统，首先建立掘进工作面巷道在大地坐标系下的三维模型；根据掘进机的自身尺寸数据，建立掘进机的三维模型；获取掘进机的空间位置信息，计算掘进机在大地坐标系下的坐标；获取掘进机的方位角；基于掘进机在大地坐标系下的坐标和掘进机的方位角，将掘进机的三维模型与掘进工作面巷道的三维模型相结合，实时模拟掘进机的行走路径；根据所模拟的掘进机行走路径与设置的掘进机行走路径的偏移量，调整掘进机的行走方向和速度。本发明能够自动控制掘进机按照规划好的行走路径自动行走。 | ||
| 搜索关键词： | 掘进机 行走 路径 规划 方法 装置 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种掘进机行走路径规划方法，其特征是，包括以下步骤：建立掘进工作面巷道在大地坐标系下的三维模型；根据掘进机的自身尺寸数据，建立掘进机的三维模型；获取掘进机的空间位置信息，计算掘进机在大地坐标系下的坐标；获取掘进机的方位角；基于掘进机在大地坐标系下的坐标和掘进机的方位角，将掘进机的三维模型与掘进工作面巷道的三维模型相结合，实时模拟掘进机的行走路径；根据所模拟的掘进机行走路径与设置的掘进机行走路径的偏移量，调整掘进机的行走方向和速度。
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