[发明专利]板形工件包边系统软件下料取放流程

摘要

一种板形工件包边系统软件下料取放流程，为如下11步：1：流程以下料臂给定摆角信号βR赋值为下料臂摆角取料位信号β1值开始；下料杆伸；2：如果下料杆伸到位，转到第3步；否则，转到第1步；3：下料气管抽气加压；4：下料杆缩→下料吸盘触压低位；5：下料杆缩；下料吸盘触压低位；6：如果RMTB值减小到RMTB＝下料杆上缩到位磁敏电阻最小值RMTB0，即下料杆上缩到位，转到第7步；否则，转到第5步；7：下料臂外摆；8：如果β值减小到β＝β0，即下料臂外摆到位，转到第9步；否则，下料臂继续外摆；9：下料杆伸；10：如果下料杆伸到位，转到第11步；否则，下料杆继续下伸；11：下料气管准备放气；结束。