[发明专利]视觉定位特征提取和匹配方法及装置有效
| 申请号： | 201811296148.9 | 申请日： | 2018-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN109614859B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 周杰;邓磊;于恒;陈宝华;吴垚垚;李健 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉定位特征提取和匹配方法及装置，其中，方法包括以下步骤：获取车辆的外部图像和内部图像，并通过场景语义分析提取兴趣区域；分别对外部图像和内部图像提取基于构造虚拟视图的特征；根据外部图像和内部图像区域化的聚类的增强协变特征描述符进行特征匹配，以得到匹配点集合；根据匹配点集合得到最优位姿矩阵。该方法可以有效地解决季节和光照对视觉定位系统的影响，有效提高特征提取和匹配的准确性和可靠性，提高用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 定位 特征 提取 匹配 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种视觉定位特征提取和匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的外部图像和内部图像，并通过场景语义分析提取兴趣区域；分别对所述外部图像和所述内部图像提取基于构造虚拟视图的特征；根据所述外部图像和所述内部图像区域化的聚类的增强协变特征描述符进行特征匹配，以得到匹配点集合；以及根据所述匹配点集合得到最优位姿矩阵。
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