[发明专利]用于多个清洁装置的任务区域分配方法以及其系统

摘要

本发明公开一种用于多个清洁装置的任务区域分配方法以及其系统，该方法包括：根据对应于任务地图的外形的多个凹角将任务地图分割为多个基本子区域；合并每两个相邻的基本子区域，并计算对应于每个合并的基本子区域所对应的基本清扫时间；根据基本清扫时间重复合并每两个相邻的基本子区域，并取得基本分区结果；根据基本分区结果中多个任务子区域的位置选择多个起始区块；根据每个起始区块的位置、每个任务子区域的位置以及对应于每个任务子区域的清扫时间合并任务子区域，并取得任务区域分配结果；根据清洁装置的位置以及任务分配结果致使清洁装置执行清扫任务。