[发明专利]带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD-SMC控制方法及系统有效
| 申请号： | 201811230911.8 | 申请日： | 2018-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN109132860B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 张梦华;张永峰;程新功;宗西举;王鲁浩;李立生 | 申请（专利权）人： | 济南大学;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东东鼎电气有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/48 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD‑SMC控制方法及系统，首先建立了桥式吊车系统的误差模型。紧接着，用PD控制器替代典型SMC控制器的等效部分，避免了解系统参数的先验知识；为提高负载摆动的消除与抑制能力，在设计的控制器中引入了一个额外项。接下来，利用Lyapunov方法、拉塞尔不变性原理、Schur补证明了平衡点处的渐近稳定性以及系统状态的收敛性。最后，给出实验结果验证所提控制方法的有效性以及鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 负载摆动 桥式吊车 控制器 三维 误差模型 系统参数 系统状态 先验知识 不变性 鲁棒性 平衡点 收敛性 验证 引入 替代 | ||
【主权项】：
1.带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD-SMC控制方法，其特征在于，包括：/n确定三维桥式吊车系统的动力学模型，定义X、Y方向上的台车定位误差信号；/n建立桥式吊车系统的误差模型；/n分别引入正定对角矩阵和滑模面，得到初始三维桥式吊车系统PD-SMC控制器；/n在初始三维桥式吊车系统PD-SMC控制器的基础上引入负载摆角信息，得到带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD-SMC控制器；/n确定三维桥式吊车系统的动力学模型具体为：/n
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