[发明专利]一种事件驱动策略的多智能体一致性控制方法有效
| 申请号： | 201811207669.2 | 申请日： | 2018-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN109507880B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 王靖戈;张化光;谷永强;王威 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 21234 | 代理人： | 李晓光 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种事件驱动策略的多智能体一致性控制方法，步骤为：针对多智能体系统设计事件驱动策略的原始控制函数；设计智能体控制器间的信息传输指令；在具有有向拓扑的二阶多智能体一致性问题上，改进控制函数，并进行可行性分析；将控制函数与传输指令扩展到具有非线性动态的多智能体系统上进行有效性分析；利用智能体及其邻居在事件触发时刻的状态设计自适应方法；在智能体控制器之间的信号传输下，通过事件驱动策略的驱动函数完成对多智能体的一致性控制。本发明使用安全方便，减少了智能体之间的通信次数、多智能体之间的信息交互量以及控制器的执行次数，降低了通信的频率，加快了对事件驱动策略的多智能体一致性的控制效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 事件 驱动 策略 智能 一致性 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种事件驱动策略的多智能体一致性控制方法，其特征在于包括以下步骤：S1)针对多智能体系统设计事件驱动策略的原始控制函数；S2)基于原始控制函数形式，设计智能体控制器间的信息传输指令；S3)对事件驱动控制策略下的原始控制函数和信息传输指令，在具有有向拓扑的二阶多智能体一致性问题上，改进控制函数，并进行可行性分析；S4)将控制函数与传输指令扩展到具有非线性动态的多智能体系统上进行有效性分析；S5)利用智能体及其邻居在事件触发时刻的状态设计自适应方法，分别为系统拓扑中的边自适应方法和节点分配时变权重的自适应方法；S6)在智能体控制器之间的信号传输下，通过事件驱动策略的驱动函数完成对多智能体的一致性控制。
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