[发明专利]一种基于PointNet++网络的枸杞识别计数方法

摘要

本发明涉及一种基于PointNet++网络的枸杞识别计数方法，与现有技术相比解决了枸杞果实采摘前的遮挡重叠致使二维图像识别方法难以准确识别的缺陷。本发明包括以下步骤：PointNet++网络训练样本的收集和预处理；基于PointNet++网络融合上下文信息获得PointNet++模型；待识别点云数据的获取和预处理；枸杞数量的识别和计数。本发明融合了基于上下文信息的PointNet++网络和基于距离变换的最佳阈值分水岭分割算法，实现对枸杞进行精准分割计数。

主权项

1.一种基于PointNet++网络的枸杞识别计数方法，其特征在于，包括以下步骤：11)PointNet++网络训练样本的收集和预处理：获取每株枸杞树的18张图片和对应的上下文信息，上下文信息包括时间、空间、温度和物候期信息，通过18张图片构建三维模型获得三维点云，联同上下文信息作为训练数据；12)基于PointNet++网络融合上下文信息获得PointNet++模型：设定PointNet++网络，针对PointNet++网络的采样层、分组层、PointNeting层以及分割层进行设定；训练PointNet++网络，引入获取点云数据时的时间、空间、温度和物候期上下文信息作为特征数据，训练对枸杞三维点云数据进行分割的PointNet++模型；13)待识别点云数据的获取和预处理：获取待识别枸杞树的18张图片和其相应的时间、空间、温度和物候期上下文信息，并构建成三维模型，获得待识别的三维点云；14)枸杞数量的识别和计数：将待识别的三维点云和作为特征的上下文信息输入PointNet++模型，获得枸杞目标的分数，通过标记法对枸杞数量进行计数。