[发明专利]一种便携式排爆机器人

摘要

本发明涉及一种便携式排爆机器人，包括机器人本体和上位机控制箱，机器人本体和上位机控制箱之间通讯连接，机器人本体包括履带底盘和机械手，履带底盘包括底板结构、底盘行走装置、前摆装置和带步进电机的旋转平台，底盘行走装置包括分别位于底板结构后部两侧的两个底盘驱动轮、分别位于底板结构前部两侧的两个底盘从动轮和行走驱动单元，位于底板结构同一侧的底盘驱动轮和底盘从动轮通过底盘履带相连，行走驱动单元与底盘驱动轮相连；所述带步进电机的旋转平台固设于底板结构前部，机械手设置于所述带步进电机的旋转平台上，本发明体积和重量较小，可以人工搬运，而且能搭载小型机械手和排爆装置进行反恐排爆作业，能有效减少人员伤亡的风险。

主权项

1.一种便携式排爆机器人，包括机器人本体和上位机控制箱，机器人本体和上位机控制箱之间通过有线或无线方式进行通讯，所述机器人本体包括履带底盘(5)和机械手(6)，其特征在于，所述履带底盘(5)包括底板结构(26)、底盘行走装置、前摆装置(20)和带步进电机的旋转平台(2)，其中，所述底盘行走装置包括分别位于所述底板结构(26)后部两侧的两个底盘驱动轮(4)、分别位于底板结构(26)前部两侧的两个底盘从动轮(14)和行走驱动单元，位于底板结构(26)同一侧的底盘驱动轮(4)和底盘从动轮(14)通过底盘履带(24)相连，所述行走驱动单元与底盘驱动轮(4)相连；所述前摆装置(20)包括设于底板结构(26)前端的两组前摆单元和底板结构(26)内的前摆驱动单元，每组前摆单元均包括一个前摆驱动轮(17)、一个前摆从动轮(15)、一个前摆摇杆(13)和一个前摆履带(16)，每组前摆单元中，前摆驱动轮(17)与前摆从动轮(15)通过前摆履带(16)相连，前摆驱动轮(17)与位于底板结构(26)同一侧的底盘从动轮(14)固连并位于所述底盘从动轮(14)的外侧，前摆摇杆(13)的一端与前摆从动轮(15)相连，前摆摇杆(13)另一端与驱动轮轴(21)固接，所述驱动轮轴(21)一端穿过一侧的底盘从动轮(14)和前摆驱动轮(17)与前摆摇杆(13)固接，驱动轮轴(21)另一端与前摆驱动单元固连，前摆驱动单元驱动驱动轮轴(21)转动并带动前摆摇杆(13)转动，所述带步进电机的旋转平台(2)固设于底板结构(26)前部，所述机械手(6)设置于所述带步进电机的旋转平台(2)上。