[发明专利]一种电子皮肤的触觉动态感知方法有效
| 申请号： | 201811049863.2 | 申请日： | 2018-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN109239388B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 刘厚德;谢瑜;曾凤;陈楚浩;梁斌;朱晓俊 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G01P3/68 | 分类号： | G01P3/68;G06T3/60;G06T3/40 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 王震宇 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电子皮肤的触觉动态感知方法，包括如下步骤：S1、获取物体在运动过程中两个不同时间点的第一触觉图像和第二触觉图像；S2、平移第一触觉图像以使第一触觉图像和第二触觉图像的形心处于相同位置，并以平移的触觉图像形心作为参考点，通过计算平移前后的形心坐标的变化，测得到物体在平面上的平移量；S3、旋转第一触觉图像以使第一触觉图像和第二触觉图像的方向对齐，并测量旋转的角度，测得物体的旋转角度。使用本发明的方法可以利用电子皮肤感知精确测量物体运动，实现触觉动态感知。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电子 皮肤 触觉 动态 感知 方法 | ||
【主权项】：
1.一种电子皮肤的触觉动态感知方法，其特征在于,包括如下步骤：S1、获取物体在运动过程中两个不同时间点的第一触觉图像和第二触觉图像；S2、平移第一触觉图像以使第一触觉图像和第二触觉图像的形心处于相同位置，并以平移的触觉图像形心作为参考点，通过计算平移前后的形心坐标的变化，测得到物体在平面上的平移量；S3、旋转第一触觉图像以使第一触觉图像和第二触觉图像的方向对齐，并测量旋转的角度，测得物体的旋转角度。
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