[发明专利]一种多自由度的上肢假肢

摘要

本申请公开一种多自由度的上肢假肢，包括食指，食指包括食指螺杆，食指螺杆前、后部分别旋合螺纹旋向相反的食指前、后螺母，食指后螺母通过食指掌指连杆一与食指安装板的L形向右的一边连接，食指安装板的L形拐角处与食指掌指节铰接，食指前螺母通过食指近端连杆一与食指近端指节L形向右的一边连接，食指掌指节前端固定的食指近端指节轴上固定食指偏心轮，食指近端指节轴与食指近端指节L形拐角处转动连接，食指偏心轮上固定食指拉线一端，食指拉线另一端固定食指远端指节L形拐角处，食指近端指节L形的另一边与食指远端指节L形向右的一边铰接，拇指与食指的区别在于少一级远端指节及其拉线牵引部分，实现五指多自由度仿生设计。

主权项

1.一种多自由度的上肢假肢，包括假肢手(6)、腕关节(7)、小臂(8)，所述的腕关节(7)两端分别与假肢手、小臂连接，并且实现假肢手、小臂之间的摆动，所述的假肢手(6)包括食指(1)、中指(2)、无名指(3)、小指(4)、拇指(5)、手掌(609)，所述的食指(1)、中指(2)、无名指(3)、小指(4)、拇指(5)设置在手掌(609)上，所述的食指(1)、中指(2)、无名指(3)、小指(4)具有相同的结构，所述的食指(1)包括：食指掌指节(101)、食指近端指节(102)、食指远端指节(103)、食指螺杆(132)，其特征在于：食指掌指节(101)上设置有食指螺杆(132)的转动支撑，食指螺杆(132)与食指掌指节(101)沿着前后方向平行设置，食指螺杆(132)的前部、后部分别旋合食指前螺母(129)、食指后螺母(131)，食指后螺母(131)上侧固定的食指柱销二(110)转动连接食指掌指连杆一(109)的前端，食指安装板(107)呈L形，食指安装板(107)的L形拐角处通过食指掌指轴(118)与食指掌指节(101)的后端铰接，食指安装板(107)的L形的一边为中空的结构，并向右侧伸出，食指安装板(107)的L形的一边上端通过食指柱销一(108)与食指掌指连杆一(109)的后端铰接；所述的食指螺杆(132)前部的螺纹与后部的螺纹旋向相反，食指掌指节(101)上设置有食指后螺母(131)、食指前螺母(129)沿着食指掌指节(101)前后滑动的机构，所述的食指掌指节(101)、食指近端指节(102)、食指远端指节(103)均呈上下对称结构；所述的食指前螺母(129)上侧固定的食指柱销十(140)转动连接食指近端连杆一(113)的后端，所述的食指近端指节(102)呈L形，食指近端指节(102)的L形一边位于食指掌指节(101)的右侧，食指近端指节(102)呈中空的结构，其前部采用连接梁(1021)连接，食指近端指节(102)的L形一边的端部的上端通过食指柱销三(116)与食指近端连杆一(113)的前端铰接，食指近端指节(102)的L形拐角处转动安装在食指近端指节轴(124)的上、下部，食指近端指节轴(124)的上、下端固定在食指掌指节(101)的前端，食指近端指节轴(124)的中部固定食指偏心轮(128)，食指偏心轮(128)的后部固定食指拉线(126)的一端，食指拉线(126)的另一端固定在食指拉线轴(136)上，所述的食指近端指节(102)的L形的另一边端部向右侧弯曲，所述的食指远端指节(103)呈L形，食指远端指节(103)的L形一边向右侧伸出，食指远端指节(103)的L形一边的端部上侧通过食指柱销九(138)与食指近端指节(102)的L形的另一边端部上侧铰接，食指远端指节(103)的L形一边上侧与食指近端指节(102)的L形的另一边上侧之间设置有食指扭力弹簧二(137)，所述的食指拉线轴(136)两端转动连接在食指远端指节(103)的L形拐角处；所述的食指安装板(107)固定在手掌(6)上，所述的食指螺杆(132)的前端设置有转动驱动机构。