[发明专利]一种带蓄能器的一体式液压驱动装置

摘要

本发明公开了一种带蓄能器的一体式液压驱动装置，目的在于解决现有的多种机器人由于缺少腿部蓄能组件，在运动过程中，存在一定的能源浪费，且容易对系统产生冲击振动，导致密封元件脱落，影响多足机器人正常行走的问题。将本发明用于多足机器人关节驱动时，能将腿部机构的动能及重力势能转化为液压能并储存，实现能量的回收利用，进而延长多足机器人的行走里程，提高其应用范围。另外，本发明在为下一次抬腿动作提供能量的同时，还能起到缓冲吸振作用，有效降低来自于地面的冲击载荷。本发明能有效起到缓冲作用，合理实现能量转换，减小系统冲击振动对密封元件的影响。本发明使用方便，易于维护，对于多足机器人的长距离、低能耗运行具有重要的意义。

主权项

1.一种带蓄能器的一体式液压驱动装置，其特征在于，包括直流电机、液压泵、油箱、液压缸、蓄能器、溢流阀、单向阀、背压阀，所述直流电机与液压泵相连且直流电机能通过旋转带动液压泵输出液压能，所述液压缸包括液压缸体、设置在液压缸体内的活塞、进油口、出油口，以活塞相对液压缸体向外运动的一端为驱动端，另一端为复位端；所述进油口设置在液压缸体的复位端，所述出油口设置在液压缸体的驱动端，所述液压泵通过管道分别与液压缸的进油口、出油口相连并构成两条油路且液压泵通过两条油路能控制液压缸的动力输出；所述单向阀、背压阀、溢流阀、油箱分别为两组，所述单向阀、背压阀、溢流阀分别设置在油路上，所述油箱与油路相连且油箱能够用于接收油路回流的部分液压油；与复位端相连的油路与蓄能器相连且与活塞在复位时其中的液压油能通过与复位端相连的油路部分返回蓄能器中进行蓄能处理。