[发明专利]一种手调式机器人变刚度关节在审
| 申请号： | 201810845707.0 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN108943008A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 易科胜;任武;于斌 | 申请（专利权）人： | 北京航天控制仪器研究所 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 任林冲 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种手调式机器人变刚度关节，包括主电机模块、中间凸轮滚子模块、手调刚度模块，主电机模块中的输出法兰盘与中间凸轮滚子模块中的花键轴固定连接，将主电机模块的扭矩传递到中间凸轮滚子模块；凸轮滚子模块包括上凸轮盘、中间圆盘和下凸轮盘，上凸轮盘和下凸轮盘上设计有相同的曲面形状，上凸轮盘可以在花键轴上轴向滑动与周向滚动，上凸轮盘与主电机模块中的输出法兰盘之间安装有模具弹簧，上凸轮盘压缩模具弹簧导致上凸轮盘自身扭矩发生变化；下凸轮盘与刚度调节模块中的内圈固定盘固定连接；手调刚度模块包括内圈分度盘、外圈分度盘，内圈分度盘与下凸轮盘固定连接，外圈分度盘与上凸轮盘固定连接。 | ||
| 搜索关键词： | 上凸轮 主电机模块 凸轮滚子 分度盘 下凸轮 输出法兰盘 变刚度 花键轴 手调式 内圈 手调 机器人 关节 刚度调节 模具弹簧 内圈固定 扭矩传递 曲面形状 压缩模具 中间圆盘 滑动 弹簧 上轴 滚动 | ||
【主权项】：
1.一种手调式机器人变刚度关节，其特征在于，包括主电机模块(A1)、中间凸轮滚子模块(A2)、手调刚度模块(A3)，主电机模块(A1)中的输出法兰盘(19)与中间凸轮滚子模块(A2)中的花键轴(8)固定连接，将主电机模块(A1)的扭矩传递到中间凸轮滚子模块(A2)；凸轮滚子模块(A2)包括上凸轮盘(9)、中间圆盘(10)和下凸轮盘(11)，上凸轮盘(9)和下凸轮盘(11)上设计有相同的曲面形状，上凸轮盘(9)可以在花键轴(8)上轴向滑动与周向滚动，上凸轮盘(9)与主电机模块(A1)中的输出法兰盘(19)之间安装有模具弹簧(39)，上凸轮盘(9)压缩模具弹簧(39)导致上凸轮盘(9)自身扭矩发生变化；下凸轮盘(11)与刚度调节模块(A3)中的内圈固定盘(24)固定连接；手调刚度模块(A3)包括内圈分度盘(16)、外圈分度盘(17)，内圈分度盘(16)与下凸轮盘(11)固定连接，外圈分度盘(17)与上凸轮盘(9)固定连接。
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