[发明专利]具有用于控制容纳在远侧的多个马达的远程电流控制器的医疗机器人系统有效
| 申请号： | 201810810837.0 | 申请日： | 2014-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN108836486B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | G·J·来伯恩威尔;A·S·布兰得利 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/37;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐东升;赵蓉民 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种医疗机器人系统包括操纵器，其具有形成马达致动接头可移动的壳体的链节。用于致动接头的马达和用于感测马达状态的传感器被容纳在由操纵器的相应链节或其他结构形成的一个或多个远侧壳体中。位置控制器被容纳在近侧壳体中并向容纳在中间壳体中的远程电流控制器提供用于马达的电流命令，并通过使用提供的电流命令和马达的感测状态生成马达的驱动信号。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 用于 控制 容纳 马达 远程 电流 控制器 医疗 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制多个马达以致动机器人操纵装置的移动的分布式控制系统，所述分布式控制系统包含：多个传感器，其耦接到所述多个马达用于感测所述多个马达的状态，其中所述多个传感器和所述多个马达设置在一个或多个远侧壳体中；以及远程电流控制器，其适于从位置控制器接收指示所述多个马达的命令位置的电流命令、接收所述多个马达的感测状态的信息、通过使用接收的电流命令和接收的所述多个马达的所述感测状态的信息生成用于所述多个马达的各马达驱动信号以及将所述各马达驱动信号传输到所述多个马达；其中所述位置控制器设置在近侧壳体中，并且其中所述远程电流控制器设置在位于所述近侧壳体和所述一个或多个远侧壳体之间的中间壳体中。
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