[发明专利]一种煤矿钻锚机器人自主钻锚装置及方法

摘要

本发明公开了一种煤矿钻锚机器人自主钻锚装置及方法，该装置包括控制模块、锚杆库、锚杆输送机构和钻锚机构，所述钻锚机构包括液压伸缩机构、钻孔机构和锚杆架，以及上锚杆机构和装锚杆机构，所述钻孔机构包括钻杆进给机构、钻机、钻杆调节机构、钻杆和液压夹持机构；该方法包括以下步骤：一、煤矿钻锚机器人自主钻锚装置的检查及初始化；二、上锚杆作业；三、钻孔；四、安装锚杆。本发明设计合理，实现机器人钻孔、上锚杆和安装锚杆，有效提高煤矿井下支护效率，降低井下工作人员劳动强度，最大限度的解放生产力，且实现煤矿综掘工作面支护的自动化，实用性强。

主权项

1.一种煤矿钻锚机器人自主钻锚装置，其特征在于：包括控制模块、锚杆库、对所述锚杆库滑落出的锚杆进行输送的锚杆输送机构和对待支护位置进行钻孔并安装锚杆的钻锚机构，所述钻锚机构包括液压伸缩机构、安装在所述液压伸缩机构上的钻孔机构(41)和安装在所述钻孔机构(41)上的锚杆架(23)，以及将所述锚杆输送机构上的锚杆夹装在锚杆架(23)上的上锚杆机构和将所述锚杆架(23)上的锚杆进行钻装的装锚杆机构，所述液压伸缩机构包括底座(37)、安装在底座(37)上的液压臂(35)和驱动液压臂(35)转动的液压臂驱动机构，所述钻孔机构(41)转动安装在液压臂(35)上，所述锚杆架(23)上设置有驱动锚杆架(23)转动的锚杆架驱动机构(24)；所述锚杆库内设置有推动锚杆滑落出的倾斜面推动机构，所述锚杆库的底面设置有出料口(14)，所述锚杆输送机构包括底架(7)以及设置在底架(7)上的滑块输送机构和链条传送机构，所述滑块输送机构包括对从出料口(14)滑落出的锚杆进行定位的定位滑块(6)和驱动定位滑块(6)靠近所述链条传送机构滑移的滑块驱动机构，所述底架(7)远离定位滑块(6)上的一端设置有锚杆槽(10)，所述钻孔机构(41)包括安装在液压臂(35)上的钻杆进给机构、安装在所述钻杆进给机构上的钻机(25)与钻杆调节机构，以及安装在所述钻杆调节机构上的钻杆(30)和安装在所述钻杆进给机构上的液压夹持机构(31)，所述控制模块包括控制器(50)以及与控制器(50)相接的液晶触摸屏(51)，所述控制器(50)的输入端接有光电传感器(13)、角度传感器组件和位移传感器组件，所述倾斜面推动机构、所述滑块驱动机构、所述链条传送机构、所述锚杆架驱动机构(24)、所述上锚杆机构、所述液压臂驱动机构、所述钻杆调节机构、液压臂(35)、所述液压夹持机构(31)和钻机(25)均由控制器(50)进行控制。