[发明专利]一种自适应非奇异快速终端滑模观测器控制方法

摘要

本发明提供了一种自适应非奇异快速终端滑模观测器控制方法，属于电机转矩控制领域。本发明通过转矩差值自适应调节终端吸引子中的指数趋近律和终端吸引趋近律的系数，用转矩差值变化率调整整体的趋近速率；通过定子电流和电压来确定滑模超平面，并通过转矩差值和转矩差值变化率自适应调整滑模超平面；通过超平面和趋近律得到滑模控制率，并通过转矩差值和转矩差值变化率自适应调整控制率；转矩计算模块计算得到实时转矩，并与给定转矩产生转矩差值。本发明自适应调节终端吸引子趋近律、控制率和超平面，避免了滑模系统在控制切换时出现的超调和振荡现象，同时对参数摄动和外界干扰具有很好的自适应效果，提高了无刷直流电机控制系统的稳定性能。

主权项

1.一种自适应非奇异快速终端滑模观测器控制方法，应用于自适应非奇异快速终端滑模观测器，其特征在于，所述滑模观测器与无刷直流电机电性连接，所述滑模观测器包括自适应滑模超平面模块、自适应终端吸引子趋近率模块、自适应滑模控制率模块、转矩计算模块，所述方法包括以下步骤：步骤1，采集所述无刷直流电机的定子电压u和定子电流i，通过所述自适应滑模超平面模块，基于所述滑模观测器的误差方程，得到所述滑模观测器的滑模超平面s；步骤2，采集所述无刷直流电机的定子电压u和定子电流i，通过所述自适应终端吸引子趋近率模块得到所述滑模观测器的趋近率步骤3，根据所述超平面s和趋近率基于所述滑模观测器的误差方程，所述自适应滑模控制率模块得到所述滑模观测器的控制率u；步骤4，根据所述滑模观测器获取的反电动势的观测值，通过所述转矩计算模块得到所述无刷直流电机的转矩Te；步骤5，将计算得到的转矩T_e和给定转矩T_e*做差，得到转矩差值ΔT_e和转矩差值变化率以自适应调整控制所述滑模观测器的滑模面、趋近率及控制率。