[发明专利]一种基于无人机监视雷达的航迹起始算法

摘要

本发明公开了一种基于无人机监视雷达的航迹起始算法，包括：系统对雷达扫描的点迹进行单边多假设相关判定，形成单边多假设的暂时航迹；对所述单边多假设的暂时航迹进行多模型暂时航迹起始判定，形成满足航迹起始条件的暂时航迹；对所述满足航迹起始条件的暂时航迹进行航迹滤波判定，形成稳定航迹。本发明解决了无人机航迹起始困难、杂波区虚警严重的问题，提高了无人机的监视效率。

主权项

1.一种基于无人机监视雷达的航迹起始算法，其特征在于，包括如下步骤：S1，系统接收雷达扫描的第一帧点迹数据，对所述第一帧点迹数据中的所有点迹均建立暂时航迹；所述点迹数据包括：点迹的三维坐标信息、时间信息、属性值、幅度值；S2，系统接收雷达扫描的下一帧点迹数据，将此下一帧点迹数据中的每个点迹与已建立的每条暂时航迹均进行单边多假设相关判定，判断此下一帧点迹是否存与已建立的暂时航迹相关，若此下一帧点迹中的某一点迹与已建立的某一暂时航迹相关，则将该相关点迹关联到该已建立的暂时航迹上形成单边多假设的暂时航迹；若此下一帧点迹中的某一点迹与已建立的每条暂时航迹均不相关，则根据该点迹建立暂时航迹；S3，对单边多假设的暂时航迹进行多模型暂时航迹起始判定，判断单边多假设的暂时航迹是否满足航迹起始条件，将单边多假设的暂时航迹级联多个暂时航迹起始模型，判断单边多假设的暂时航迹是否满足其中一个暂时航迹起始模型的起始条件，若满足，则该单边多假设的暂时航迹为满足航迹起始条件的暂时航迹；若均不满足，则该单边多假设的暂时航迹不满足航迹起始条件，该单边多假设的暂时航迹等待与下一帧点迹数据进行单边多假设相关判定，且若该单边多假设的暂时航迹在一定的连续帧数内均没有相关点迹，则删除该单边多假设的暂时航迹；S4，对满足航迹起始条件的暂时航迹进行航迹滤波判定，判断满足航迹起始条件的暂时航迹是否通过航迹滤波处理，若通过航迹滤波处理，则满足航迹起始条件的暂时航迹形成稳定航迹；若不通过航迹滤波处理，则删除该满足航迹起始条件的暂时航迹；其中，步骤S1、S2中，建立暂时航迹的点迹为航迹头。