[发明专利]运动状态估计方法和运动状态估计装置有效
| 申请号： | 201810622068.1 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN108985171B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 姚为龙 | 申请（专利权）人： | 上海仙途智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 201600 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种运动状态估计方法，包括：确定设备当前时刻所处环境中当前障碍物与所述设备历史时刻所处环境中历史障碍物的关系；若所述当前障碍物与所述历史障碍物为同一障碍物，根据所述历史障碍物的点云数据和所述当前障碍物的点云数据，确定所述当前障碍物的运动状态信息。根据本发明的实施例，针对同一障碍物而言，可以根据历史障碍物的点云数据和当前障碍物的点云数据来确定该障碍物的运动状态信息，由于点云数据包含障碍物对应的多个点，而多个点相对于一个点而言，可以全面地体现障碍物的特征，因此可以更加准确地确定障碍物的运动状态。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 状态 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种运动状态估计方法，其特征在于，包括：确定设备当前时刻所处环境中当前障碍物与所述设备历史时刻所处环境中历史障碍物的关系；若所述当前障碍物与所述历史障碍物为同一障碍物，根据所述历史障碍物的点云数据和所述当前障碍物的点云数据，确定所述当前障碍物的运动状态信息。
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