[发明专利]一种水利工程清淤机器人

摘要

本发明公开一种水利工程清淤机器人，包括防水摄像机、摆腿单元、行走单元、摆臂单元、清淤单元，防水摄像机安装在摆腿单元的上方，行走单元安装在摆腿单元的下方，摆臂单元一端与摆腿单元的前方连接，另一端与清淤单元连接；本发明通过摆腿单元实现两个腿部之间角度的调整，通过行走单元使机器人沿指定方向行进，通过摆臂单元调整清淤位置，通过清淤单元清理淤泥，提高了对复杂地形河床的适应能力，弥补了普通清淤船无法在细窄及水位浅快干涸的河道工作的缺陷，增大了清淤范围。

主权项

1.一种水利工程清淤机器人，包括防水摄像机（1）、摆腿单元（2）、行走单元（3）、摆臂单元（4）、清淤单元（5），其特征在于：所述的防水摄像机（1）安装在摆腿单元（2）的上方，行走单元（3）安装在摆腿单元（2）的下方，摆臂单元（4）一端与摆腿单元（2）的前方连接，另一端与清淤单元（5）连接；所述的摆腿单元（2）包括摆动安装架（201）、第一减速机（202）、第一轴承（203）、第一齿轮（204）、第一传动轴（205）、第二传动轴（206）、摆动腿（207），所述的两个第一减速机（202）安装在摆动安装架（201）的后方，八个第一轴承（203）分别安装在摆动安装架（201）两侧，两根第一传动轴（205）固定在靠近摆动安装架（201）内侧的第一轴承（203）之间，其一端插入第一减速机（202）的空心轴中，两根第二传动轴（206）固定在靠近摆动安装架（201）外侧的第一轴承（203）之间，第一齿轮（204）套入到第一传动轴（205）中，摆动腿（207）的上方套入到第二传动轴（206）中并与第一齿轮（204）啮合；所述的行走单元（3）包括连扳（301）、侧板（302）、轴承端盖（303）、履带（304）、电机（305）、第三传动轴（306）、主动锥齿轮（307）、从动锥齿轮（308）、第二齿轮（309）、第三齿轮（310）、第四齿轮（311）、第四传动轴（312）、第五传动轴（313）、第五齿轮（314）、第二轴承（315），所述的连扳（301）将两侧的侧板（302）连接，六个第二轴承（315）分别嵌入两侧的侧板（302）中，第三传动轴（306）、第四传动轴（312）和第五传动轴（313）分别固定在两侧的第二轴承（315）之间，电机（305）固定在其中一个侧板（302）上，其轴头插入主动锥齿轮（307）中，第二齿轮（309）和从动锥齿轮（308）套入到第三传动轴（306）上，其中从动锥齿轮（308）与主动锥齿轮（307）啮合，第三齿轮（310）和第四齿轮（311）套入到第四传动轴（312）中，其中第三齿轮（310）与第二齿轮（309）啮合，第五齿轮（314）套入到第五传动轴（313）中，履带（304）两端分别套在第四齿轮（311）和第五齿轮（314）上；所述的清淤单元包括输泥管道（501）、污泥泵（502）、护栏（503）、基座（504）、安装底架（505）、第二减速机（506）、第二减速机安装座（507）、主动带轮（508）、从动带轮（509）、皮带（510）、带轴承圆盘座（511）、旋转铰刀（512），所述的输泥管道（501）固定在安装底架（505）的中间，污泥泵（502）分布在输泥管道（501）的两侧，外围有护栏（503），基座（504）固定在污泥泵（502）的箱体上，四个第二减速机安装座（507）固定在安装底架（505）的两侧，第二减速机（506）安装在第二减速机安装座（507）上，带轴承圆盘座（511）固定在安装底架（505）两侧的立板上，旋转铰刀（512）的轴头插入到带轴承圆盘座（511）中，主动带轮（508）套入第二减速机（506）的伸出轴，从动带轮（509）套入旋转铰刀（512）的轴头，皮带（510）将主动带轮（508）和从动带轮（509）连接。