[发明专利]一种基于分段线性拟合的焊缝识别方法在审
| 申请号： | 201810548330.2 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108898158A | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;莫璟彬;石小东;郑永忠;周升勇 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于分段线性拟合的焊缝识别方法，包括步骤：(1)获取激光中心线的一系列离散点，采用递归细分法对所述离散点进行分段；(2)在每一段的离散点内，采用随机抽样一致的方式，寻找该段离散点的内点；(3)判断所寻内点数目与该段离散点数目的比值w，当比值w大于阈值we时，输出所寻内点并将所寻内点拟合成直线，否则返回步骤(2)；(4)采用距离比例判断法，对于斜率相近的相邻直线段进行合并；(5)将合并后的直线段及交点与设定的焊缝类型进行比较和匹配，提取出对应焊缝类型下的焊缝识别点位置Ps。本发明能够应对焊缝两侧表面非平面的情况，适应性较强，能够提高焊缝跟踪系统识别的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 离散点 内点 焊缝识别 分段线性拟合 焊缝类型 直线段 焊缝跟踪系统 激光中心线 比例判断 随机抽样 焊缝 合并 点位置 非平面 细分法 点数 递归 分段 匹配 合成 输出 返回 | ||
【主权项】：
1.一种基于分段线性拟合的焊缝识别方法，其特征在于，包括步骤：(1)获取激光中心线的一系列离散点，采用递归细分的方式对所述离散点进行分段；(2)在每一段的离散点内，采用随机抽样一致的方式，寻找该段离散点的内点；(3)判断所寻内点数目与该段离散点数目的比值w，当比值w大于阈值we时，输出所寻内点并将所寻内点拟合成直线，否则返回步骤(2)，直至将激光中心线所有离散点变成有序的直线段；(4)对于所述有序的直线段中相邻的直线段，采用距离比例判断方法，对于斜率相近的直线段进行合并；(5)定义焊缝类型的形式，将合并后的直线段及交点与设定的焊缝类型进行比较和匹配，提取出对应焊缝类型下的焊缝识别点位置Ps。
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