[发明专利]云台电机角度和角速度估算方法、装置、云台及飞行器在审
| 申请号： | 201810502724.4 | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN108762324A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 徐运扬 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 王广涛 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种云台电机角度和角速度估算方法、装置、云台、拍摄组件及飞行器。其中，云台用于搭载拍摄装置，云台包括基座及电机，拍摄装置与基座通过电机进行连接，拍摄装置设置有第一惯性测量单元，基座设置有第二惯性测量单元。该方法包括：获取第一惯性测量单元采集的第一角速度测量值，并获取第二惯性测量单元采集的第二角速度测量值；根据第一角速度测量值及第二角速度测量值，确定电机的角度；根据电机的角度、第一角速度测量值及第二角速度测量值，确定电机的角速度。通过该云台电机角度和角速度估算方法，可以降低得到云台电机角度和角速度的成本，有效的提高估算云台电机角度和角速度估算的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 角速度测量 云台电机 惯性测量单元 电机 估算 云台 拍摄装置 飞行器 飞行器技术领域 采集 拍摄组件 | ||
【主权项】：
1.一种云台电机角度和角速度估算方法，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄装置，所述云台包括基座及电机，所述拍摄装置与所述基座通过所述电机进行连接，所述拍摄装置设置有第一惯性测量单元，所述基座设置有第二惯性测量单元，所述方法包括：获取所述第一惯性测量单元采集的第一角速度测量值，并获取所述第二惯性测量单元采集的第二角速度测量值；根据所述第一角速度测量值及所述第二角速度测量值，确定所述电机的角度；根据所述电机的角度、所述第一角速度测量值及所述第二角速度测量值，确定所述电机的角速度。
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