[发明专利]巡检机器人移动距离计算方法有效
| 申请号： | 201810412072.5 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN108133486B | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 庄孟文 | 申请（专利权）人： | 常州市盈能电气有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/187 | 分类号： | G06T7/187;G06T7/73;G01C3/00 |
| 代理公司： | 常州知融专利代理事务所(普通合伙) 32302 | 代理人： | 路接洲 |
| 地址： | 213164 江苏省常州市武*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种巡检机器人移动距离计算方法，包括以下步骤：1）巡检机器人面对固定目标物的同一面，沿轨道在不同位置拍摄两张均包含同一固定目标物的图片；2）分别计算两张图片中同一固定目标物同一位置的图形位置；3）计算两张图片中同一固定目标物同一位置的图形位置变化值，作为巡检机器人的移动距离。本发明通过视频摄像头实现巡检机器人移动距离的计算，从而可以解决用步进电机脉冲数计算移动距离定位时，由于轮子打滑、磨损出现的精度差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检机器人 固定目标物 移动距离计算 同一位置 图形位置 视频摄像头 步进电机 位置拍摄 脉冲数 同一面 打滑 磨损 轮子 图片 轨道 | ||
【主权项】：
1.一种巡检机器人移动距离计算方法，其特征在于包括以下步骤：1）巡检机器人面对固定目标物的同一面，沿轨道在不同的两个位置分别拍摄一张均包含同一固定目标物的图片；2）对步骤1）中得到的两张图片分别计算，计算两张图片中同一固定目标物同一位置的图形位置；所述同一位置包括同一个点或同一条线；3）计算两张图片中同一固定目标物同一位置的图形位置变化值，作为巡检机器人的移动距离；所述的同一固定目标物同一位置为该固定目标物的同一关键特征物的同一位置；所述关键特征物包括柜边、柜角、人工标志点、仪表边线或角、铭牌边线或角、中心点或重心点；所述的关键特征物的获取方法为：A、获取图片所对应的RGB三个单通道图；B、选取相应的单通道图，要求选择清晰度和对比度最高的那个通道；C、选取相应的阈值，然后对单通道图进行阈值提取，得到阈值提取图；D、从阈值提取图中获得最大的连通域；E、对该连通域进行填充；F、获取填充后的连通域轮廓，进而获得该轮廓的关键特征物。
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