[发明专利]一种面向通信时滞的多智能体分布式合作故障检测方法

摘要

本发明公开了一种面向通信时滞的多智能体系统分布式合作故障检测方法，能够降低通信时滞的影响，提高故障检测的可靠度。包括如下步骤：建立多智能体系统的节点动力学模型以及通信时滞模型；建立参考模型；通过与参考模型进行模型匹配，结合最佳匹配的指标以及离散系统有界实引理，设计针对多智能体系统的残差生成器；针对多智能体系统中的被检测节点，提取被检测节点的所有邻居节点建立合作故障检测子网络，利用合作故障检测子网络中的节点的信息交互，使邻居节点合作完成检测，结合多智能体系统的残差生成器，得到针对被检测节点的残差信号结果；针对残差信号结果与预设的阈值函数进行比较，以比较结果作为判断被检测节点的故障检测结果。

主权项

1.一种面向通信时滞的多智能体系统分布式合作故障检测方法，针对多智能体系统进行分布式合作的故障检测，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一、建立所述多智能体系统的节点动力学模型以及通信时滞模型；步骤二：建立参考模型，所述参考模型为网络通信中不存在通信时滞情况下具有最佳性能的残差生成器模型；步骤三：通过与所述参考模型进行模型匹配，结合最佳匹配的指标以及离散系统有界实引理，设计针对所述多智能体系统的残差生成器；步骤四：针对所述多智能体系统中的被检测节点，提取所述被检测节点的所有邻居节点建立合作故障检测子网络，利用所述合作故障检测子网络中的节点的信息交互，使邻居节点合作完成检测，结合所述多智能体系统的残差生成器，得到针对所述被检测节点的残差信号结果；步骤五：针对所述残差信号结果与预设的阈值函数进行比较，以比较结果作为判断所述被检测节点的故障检测结果。