[发明专利]多类型障碍物融合的方法、装置及终端有效
| 申请号： | 201810323812.8 | 申请日： | 2018-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN110378168B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 冯谨强;赵英芹 | 申请（专利权）人： | 海信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/10 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 邵新华 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多类型障碍物融合的方法、装置及终端，包括：获取待检测图像的视差图及U视差图，并在所述视差图确定第一障碍物和第二障碍物，在U视差图中确定第三障碍物和第四障碍物；确定第一障碍物的起始距离和终止距离，以及第二障碍物的平均距离，若第一障碍物和第二障碍物的横坐标范围存在交集，且平均距离位于起始距离和所述终止距离之间，根据第四障碍物确定拟合线；根据第三障碍物与拟合线的位置关系，若满足第一预设条件，将第四障碍物删除，保留第三障碍物；若满足第二预设条件，对第四障碍物进行修正，保留修正后的第四障碍物和第三障碍物。应用上述方法可以提高障碍物检测的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 类型 障碍物 融合 方法 装置 终端 | ||
【主权项】：
1.一种多类型障碍物融合的方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测图像的视差图及U视差图，并在所述视差图确定第一障碍物和第二障碍物，在所述U视差图中确定第三障碍物和第四障碍物；确定所述第一障碍物的起始距离和终止距离，以及所述第二障碍物的平均距离，若所述第一障碍物和所述第二障碍物的横坐标范围存在交集，且所述平均距离位于所述起始距离和所述终止距离之间，根据所述第四障碍物确定拟合线；根据所述第三障碍物与所述拟合线的位置关系，若满足第一预设条件，将所述第四障碍物删除，保留第三障碍物；若满足第二预设条件，对所述第四障碍物进行修正，保留修正后的第四障碍物和所述第三障碍物。
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