[发明专利]一种移动机器人

摘要

一种移动机器人，包括底座、墙砖粘贴部分、两个固定部分、检测修正部分、四个行走部分，其特征在于：所述的墙砖粘贴部分的两个第一滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里，所述的两个第一齿轮分别与第一齿条相互啮合；所述的两个固定部分的四个第二滑块分别滑动安装在四个第三燕尾槽里，所述的两个第四齿轮与两个第一齿条相互啮合；所述的四个行走部分的四个第二圆形板子分别固定安装在四个第一舵机的电机轴上，所述的四个圆环凹槽分别滑动安装在四组滚珠上；通过墙砖粘贴部分实现了自动化涂抹水泥和将墙砖贴到到墙壁上，提高了贴砖效率和质量；通过检测修正部分来检测墙砖上方贴好，提高了粘贴质量。

主权项

1.一种移动机器人，包括底座（1）、墙砖粘贴部分（2）、两个固定部分（3）、检测修正部分（4）、四个行走部分（5），其特征在于：所述的墙砖粘贴部分（2）的两个第一滑块（202）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里，两个第一齿轮（204）分别与第一齿条（103）相互啮合；所述的两个固定部分（3）的四个第二滑块（302）分别滑动安装在四个第三燕尾槽（115）里，两个第四齿轮（304）与两个第二齿条（116）相互啮合；所述的检测修正部分（4）的两个第三滑块（402）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（109）里，检测修正部分底板侧板（403）与两个第二液压缸（111）的活塞杆端部固定连接；所述的四个行走部分（5）的四个第二圆形板子（501）分别固定安装在四个第一舵机（114）的电机轴上，四个圆环凹槽（502）分别滑动安装在四组滚珠（113）上；所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一燕尾槽（102）、第一齿条（103）、四个第一液压缸（104）、第一液压缸顶板（105）、两个墙砖存放凹槽（106）、两个弹簧（107）、两个墙砖顶板（108）、两个第二燕尾槽（109）、第二液压缸底板（110）、第二液压缸（111）、四个第一圆形板子（112）、四十四个滚珠（113）、四个第一舵机（114）、四个第三燕尾槽（115）、两个第二齿条（116），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面的左侧设有两个第二燕尾槽（109），在其上面的左上角处设有第二液压缸底板（110），所述的两个第二液压缸（111）的缸体底部固定安装在第二液压缸底板（110）后面；在底板（101）上面的右侧设有两个第一燕尾槽（102）和第一齿条（103），所述的第一齿条（103）在两个第一燕尾槽（102）后面；所述的四个第一液压缸（104）呈矩形阵列，其缸体底部固定安装在底板（101）上面靠前的位置，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（105）下面固定连接；在第一液压缸顶板（105）上面设有两个墙砖存放凹槽（106），所述的两个弹簧（107）的一端分别固定安装在两个第一液压缸顶板（105）上面的支撑板上，其另一端分别与两个墙砖顶板（108）固定连接，所述的两个墙砖顶板（108）分别滑动安装在两个墙砖存放凹槽（106）里；在底板（101）下面设有四个第三燕尾槽（115）和两个第二齿条（116），其均分两组，每组包括两个第三燕尾槽（115）和一个第二齿条（116），两组分别设在底板（101）下面的左右两侧，所述的两个第二齿条（116）分别在四个第三燕尾槽（115）的左右两侧；在底板（101）下面的四个角处各设有一个第一圆形板子（112），在每个第一圆形板子（112）下面中间设有一个长方形凹槽，所述的四个第一舵机（114）竖直向下放置，其位置分别在四个第一圆形板子（112）下面的凹槽里；在第一圆形板子（112）下面设有十一个呈圆周阵列的半圆孔，十一个滚珠（113）分别转动安装在第一圆形板子（112）下面的十一个呈圆周阵列的半圆孔里；所述的墙砖粘贴部分（2）包括墙砖粘贴部分底板（201）、两个第一滑块（202）、两个第一步进电机（203）、两个第一齿轮（204）、两个支撑板（205）、两个第三齿条（206）、第四齿条（207）、两个第四燕尾槽（208）、固定板（209）、两个第二步进电机（210）、两个第二齿轮（211）、传输带（212）、三十二个第三液压缸（213）、十六个第三液压缸顶板（214）、六十四个第一吸盘（215）、两个转动轴（216）、两个第三齿轮（217）、两个第四液压缸底板（218）、四个第四液压缸（219）、两个L型板子（220）、四个第五液压缸（221）、两个水泥铺设部分（222），所述的墙砖粘贴部分底板（201）是一个长方形板子，在其下面设有两个第一滑块（202），所述的两个第一滑块（202）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里；所述的两个第一步进电机（203）水平放置，其侧面分别固定安装在墙砖粘贴部分底板（201）上面靠后位置的左右两侧，其电机轴分别与两个第一齿轮（204）固定连接，所述的两个第一齿轮（204）分别与第一齿条（103）相互啮合；在墙砖粘贴部分底板（201）上面设有两个支撑板（205），在两个支撑板（205）的前侧分别设有第三齿条（206），在两个支撑板（205）内侧各设有一个第四燕尾槽（208），所述的固定板（209）的左右两个滑块分别滑动安装在两个第四燕尾槽（208）里，所述的两个转动轴（216）分别转动安装在固定板（209）上下两侧的支撑板上，所述的两个第三齿轮（217）分别固定安装在转动轴（216）的右侧；在右侧的支撑板（205）的前面设有第四齿条（207），所述的两个第三齿轮（217）分别与第四齿条（207）相互啮合；所述的传输带（212）安装在两个转动轴（216）上；所述的三十二个第三液压缸（213）均分成八组，每组四个第三液压缸（213）呈线性阵列，其缸体底部分别固定安装在传输带（212）上面呈线性阵列的支撑板上，其活塞杆端部分别分别与十六个第三液压缸顶板（214）内侧固定连接；所述的六十四个第一吸盘（215）均分成十六组，其每组的四个第一吸盘（215）分别固定安装在第三液压缸顶板（214）外侧的四个角处；在两个支撑板（205）的后面中间靠上的位置各设有一个第四液压缸底板（218），所述的四个第四液压缸（219）均分成两组，每组两个第四液压缸（219）的缸体底部分别固定安装在两个第四液压缸底板（218）上面，其活塞杆端部与L型板子（220）下面固定连接，所述的四个第五液压缸（221）均分两组，每组第五液压缸（221）的缸体底部分别固定安装在两个L型板子（220）内侧，其活塞杆端部分别与两个水泥铺设部分（222）后侧支撑板固定连接；所述的固定部分（3）包括固定部分底板（301）、两个第二滑块（302）、第三步进电机（303）、第四齿轮（304）、第一伸缩套筒固定板（305）、第一伸缩套筒（306）、第六液压缸（307）、第一伸缩杆（308）、第二吸盘顶板（309）、四个第二吸盘（310），所述的固定部分底板（301）是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块（302），所述的两个第二滑块（302）分别滑动安装在两个第三燕尾槽（115）里；所述的第三步进电机（303）水平放置，其侧面固定安装在固定部分底板（301）上面，其电机轴与第四齿轮（304）固定连接，所述的第四齿轮（304）与第二齿条（116）相互啮合；在固定部分底板（301）上面设有第一伸缩套筒固定板（305），所述的第一伸缩套筒（306）内侧端固定安装在第一伸缩套筒固定板（305）一侧，所述的第一伸缩杆（308）内侧端滑动安装在第一伸缩套筒（306）外侧的凹槽里，其外侧端与第二吸盘顶板（309）固定连接；所述的第六液压缸（307）缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（306）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（308）上面的支撑板固定连接；所述的四个第二吸盘（310）分别固定安装在第二吸盘顶板（309）外侧的四个角处。