[发明专利]一种石油修井作业机器人

摘要

本发明公开了一种石油修井作业机器人，包括底座装置、导正装置、大臂装置、摆座传输装置、测长装置和液压控制系统；所述液压控制系统控制底座装置、导正装置、大臂装置、摆座传输装置、测长装置动作。本发明较之现有技术的石油修井作业机器人，结构更加紧凑、合理、可靠，解决了现场人工劳动强度大，修井效率低，能耗高，容易造成污染环境等问题；实现了修井作业自动化。本发明占地面积小，辗转井口灵活，自动化程度高，大大的提高了修井的效率。

主权项

1.一种石油修井作业机器人，其特征在于：包括底座装置(I)、导正装置(II)、大臂装置(III)、摆座传输装置(IV)、测长装置(V)和液压控制系统，所述底座装置(I)包括底座(1)、液压支承腿(2)、行走机构(3)、旋转液压支腿(4)、大臂安装座(5)、导正支撑(6)、大臂支撑(7)、支撑旋转盘(8)、导正装置安装基座(9)和测长装置安装支架(10)，底座(1)为长方形框架结构，在底座(1)的头端设有大臂安装座(5)和大臂支撑(7)，大臂装置(3)通过大臂安装座(5)安装在底座装置(I)上，大臂装置(3)折叠时通过大臂支撑(7)支撑；在靠近大臂安装座(5)处设有导正安装基座(9)和导正支撑(6)，导正装置(2)通过导正安装基座(9)安装在底座装置(I)上，导正装置(2)折叠时通过导正支撑(6)支撑；所述大臂装置(3)和导正装置(2)均设有液压缸与其连接，在液压缸的驱动下大臂装置(3)和导正装置(2)均可实现水平‑竖直之间的90°摆动；所述底座(1)的尾端设有支撑旋转盘(8)和测长安装支架(10)，测长装置安装测长安装支架(10)上；所述底座(1)的尾端前侧设有旋转液压支腿(4)，在底座(1)其余三个相应的位置设有液压支承腿(2)；在后侧的两液压支承腿(2)之间、以及前侧的旋转液压支腿(4)与液压支承腿(2)的之间设置有至少两个行走机构(3)；所述摆座传输装置设置在底座(1)前侧、分别位于底座(1)的中部和尾部；所述液压控制系统控制底座装置(I)、导正装置(II)、大臂装置(III)、摆座传输装置(IV)、测长装置(V)动作。