[发明专利]全局估计自适应两阶段平方根容积滤波的方法在审
| 申请号： | 201810189624.0 | 申请日： | 2018-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN108509379A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 张露 | 申请（专利权）人： | 衢州学院 |
| 主分类号： | G06F17/15 | 分类号： | G06F17/15 |
| 代理公司： | 北京华智则铭知识产权代理有限公司 11573 | 代理人： | 陈向敏 |
| 地址： | 324000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全局估计自适应两阶段平方根容积滤波的方法，包括：首先推导出采用误差协方差矩阵的平方根代替协方差矩阵参加递推运算的平方根两阶段容积Kalman滤波算法；然后基于Sage‑Husa滤波算法，提出自适应两阶段平方根容积Kalman滤波算法；在两阶段容积Kalman滤波的过程中，整体的对噪声未知统计特性进行估计，将估计出的噪声统计特性作为已知条件进行递推估计。本发明通过在全局估计自适应两阶段平方根容积Kalman滤波算法(ATSCKF‑G)中，对于量测噪声统计特性的估计是采用Sage‑Husa滤波器直接进行估计，然后将估计出来的统计特性值作为已知条件。 | ||
| 搜索关键词： | 两阶段 平方根 滤波算法 自适应 全局估计 统计特性 滤波 协方差矩阵 已知条件 滤波器 噪声统计特性 递推估计 递推运算 量测噪声 推导 噪声 | ||
【主权项】：
1.一种全局估计自适应两阶段平方根容积滤波的方法，其特征在于，包括：首先推导出采用误差协方差矩阵的平方根代替协方差矩阵参加递推运算的平方根两阶段容积Kalman滤波算法；然后基于Sage‑Husa滤波算法，提出自适应两阶段平方根容积Kalman滤波算法；在两阶段容积Kalman滤波的过程中，整体的对噪声未知统计特性进行估计，将估计出的噪声统计特性作为已知条件进行递推估计。
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