[发明专利]一种用于车载光电观瞄系统的两轴伺服控制系统正交性补偿方法

摘要

本发明提出一种用于车载光电观瞄系统的两轴伺服控制系统正交性补偿方法，在方位大速度运动时，采用伺服控制系统的DSP采集俯仰运动的角度值，并计算出俯仰运动的角速度，并将它作为反向补偿量叠加到控制系统中，达到对俯仰运动的补偿。本发明适用于在360°全方位范围内进行大速度搜索时光电观瞄系统，有效地解决了现有产品中陀螺敏感轴与产品转台回转轴存在偏差的问题，具有算法简单、实时补偿的优点。

主权项

1.一种用于车载光电观瞄系统的两轴伺服控制系统正交性补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：车载光电观瞄系统开机，系统初始化后，车载光电观瞄系统中的稳像系统工作，通过车载光电观瞄系统伺服控制系统调整图像漂移使车载光电观瞄系统处于正常工作状态；步骤2：当控制操纵台使车载光电观瞄系统的转台在方位向转动，且俯仰向不动时，通过陀螺信号判断转台方位向转动速度是否大于20°/S，若不满足，在继续判断，若满足，则进入步骤3；步骤3：计时并记录转台俯仰向的轴角值，当计时达到设定时长t时，得到转台俯仰向运动的角度值△θ；步骤4：依据步骤3得到的角度值△θ和时长t，计算俯仰运动角速度ω＝△θ/t；步骤5：将‑ω叠加到车载光电观瞄系统伺服控制系统中的漂移补偿上，实现正交性补偿；步骤6：继续通过陀螺信号判断的转台方位向转动速度是否大于20°/S，若满足，则返回步骤3。