[发明专利]一种汽车电子稳定控制系统及其分层控制方法

摘要

本发明公开了一种汽车电子稳定控制系统及其分层控制方法，汽车电子稳定控制系统包含传感器模块、状态参数估计器、电子控制单元（ECU）和液压控制单元（HCU）；传感器模块包括转向盘转角传感器、轮速传感器、陀螺仪、节气门开度传感器、制动主缸压力传感器和制动轮缸压力传感器。本发明采用分层控制结构控制车辆的横摆角速度，质心侧偏角、制动轮缸压力等，通过稳定性控制保持车辆的行驶轨迹，防止车辆失稳。

主权项

1.一种汽车电子稳定控制系统，其特征在于，包含传感器模块、状态参数估计器、电子控制单元和液压控制单元；所述传感器模块包括转向盘转角传感器、轮速传感器、陀螺仪、节气门开度传感器、制动主缸压力传感器和制动轮缸压力传感器，分别用于测量汽车的方向盘转角、车轮转速、汽车三轴全方向的角速度和加速度值、发动机所处工况、制动主缸压力和制动轮缸压力，并将其传递给所述电子控制单元；所述状态参数估计器用于结合转向盘转角、横摆角速度、车身侧向加速度、车身纵向加速度，通过扩展卡尔曼滤波器对纵向车速、质心侧偏角、路面附着系数进行计算，并将计算结果传递给所述电子控制单元；所述电子控制单元分别与传感器模块、状态参数估计器、液压控制单元相连，用于根据汽车的方向盘转角和制动主缸的压力计算出理想横摆角速度与理想质心侧偏角后，将陀螺仪检测得到的实际汽车横摆角速度、状态参数估计器估计得到的汽车质心侧偏角分别与理想汽车横摆角速度、质心侧偏角进行比较，求得其差值，结合横摆力矩、车轮纵向制动力与转向盘转角之间的关系，计算出从当前状态到理想状态所需的附加横摆力矩，并将当前制动主缸压力、制动轮缸压力和所需要的横摆力矩信号传递给液压控制单元；所述液压控制单元用于根据当前的制动主缸、制动轮缸信号确定当前制动器的制动程度，并根据所需要的横摆力矩信号对制动主缸、制动轮缸进行调节。