[发明专利]一种工业机器人同三维成像仪位姿关系现场实时标定方法在审
| 申请号： | 201810109922.4 | 申请日： | 2018-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN108180834A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 秦飞;曹同来;林海剑;叶昌尧;张献州;罗保林;包建强 | 申请（专利权）人： | 中铁二十二局集团有限公司;中铁二十二局集团第二工程有限公司;西南交通大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京彭丽芳知识产权代理有限公司 11407 | 代理人： | 彭丽芳 |
| 地址： | 100043 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人同三维成像仪关系现场实时标定方法，包括：步骤1)在法兰盘坐标系旋转参数保持不变的情况下，驱动机器人以固定姿态不同位置通过平移成像仪的方式对标定板的同一个点进行多次扫描，形成第一点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤2)对成像仪的第一点云数据进行处理，通过拟合的方式以获取相应的圆心坐标，并计算出标定旋转参数；步骤3)再次驱动机器人以不同姿态、不同位置对同一目标点进行多次扫描，形成第二点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤4)对获取的第二点云数据进行处理，求取点云的圆心，并计算标定平移参数。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 法兰盘 工业机器人 驱动机器人 三维成像仪 多次扫描 实时标定 标定 成像 坐标系旋转 平移 圆心 参数保持 固定姿态 平移参数 位置通过 位姿关系 旋转参数 圆心坐标 标定板 目标点 记录 拟合 取点 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人同三维成像仪关系现场实时标定方法，包括：步骤1)在法兰盘坐标系旋转参数保持不变的情况下，驱动机器人以固定姿态不同位置通过平移成像仪的方式对标定板的同一个点进行多次扫描，形成第一点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤2)对成像仪的第一点云数据进行处理，通过拟合的方式以获取相应的圆心坐标，并计算出标定旋转参数；步骤3)在法兰盘坐标系旋转矩阵参数保持不变的情况下，再次驱动机器人以不同姿态、不同位置对同一目标点进行多次扫描，形成第二点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤4)对获取的第二点云数据进行处理，求取点云的圆心，并计算标定平移参数，从而完成标定工作。
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