[发明专利]多移动机器人的冲突管理方法及系统在审
| 申请号： | 201810054742.0 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN108268016A | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 刘清 | 申请（专利权）人： | 广东美的智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 陆文超;肖冰滨 |
| 地址： | 528311 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，属于机器人领域。所述多移动机器人的冲突管理方法包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；根据多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，为各个移动机器人分配供其通过的与移动机器人的位置相邻的节点区域；当为第二移动机器人所分配的第二节点区域与已分配至第一移动机器人的节点区域之间存在重合时，标记存在重合的节点区域为冲突状态的冲突节点区域，并确定第一移动机器人与第二移动机器人之间存在规划路径冲突。在多个移动机器人在下一步运行移动之前，分配节点区域，并依据所分配的节点区域判断并检测冲突，有助于管理多移动机器人的冲突。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 节点区域 多移动机器人 冲突管理 规划路径 分配 重合 冲突 机器人领域 冲突节点 冲突状态 分配节点 检测 移动 管理 | ||
【主权项】：
1.一种多移动机器人的冲突管理方法，包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，所述预定区域包括多个节点区域；根据所述多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，为各个所述移动机器人分配与所述移动机器人的位置相邻的节点区域，其中所述移动机器人被配置成只从经分配的节点区域通过；当为第二移动机器人所分配的第二节点区域与已分配至第一移动机器人的节点区域之间存在重合时，标记所述存在重合的节点区域为冲突状态的冲突节点区域，并确定所述第一移动机器人与所述第二移动机器人之间存在规划路径冲突。
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