[发明专利]利用事件摄像机同时进行定位和映射在审
| 申请号： | 201780060218.8 | 申请日： | 2017-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109791696A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 亨利·勒贝克;吉耶尔莫·加莱戈·博内特;达维德·斯卡拉穆扎 | 申请（专利权）人： | 苏黎世大学 |
| 主分类号： | G06T7/579 | 分类号： | G06T7/579 |
| 代理公司： | 成都超凡明远知识产权代理有限公司 51258 | 代理人： | 魏彦;洪玉姬 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种用于场景的3D重建的方法，其中，事件摄像机(1)沿着场景在轨迹(T)上移动，其中，事件摄像机(1)包括多个像元，该多个像元被配置为仅在事件(ek)发生所在的时间(tk)处在场景中存在亮度变化的情况下输出上述事件，其中，每个事件包括其发生所在的时间(tk)、检测到亮度变化的相应像元的地址(xk，yk)以及指示亮度变化的符号的极性值(pk)，其中，由事件摄像机(1)沿着所述轨迹(T)生成的多个连续事件根据事件摄像机(1)的视点(P)被反投射为通过离散化体积(DSI)的观察射线(R)，该离散化体积在与所述多个事件相关联的虚拟事件摄像机的参考视点(RV)处，其中，所述离散化体积(DSI)包括体元(V')，并且其中，确定与离散化体积(DSI)相关联的得分函数f(X)，该得分函数f(X)是穿过具有中心X的相应体元(V')的反投射观察射线(R)的数量，并且其中，所述得分函数f(X)用于确定在相应体元(V')中是否存在场景的3D重建的3D点。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像机 离散化 得分函数 亮度变化 像元 场景 投射 射线 关联 参考视点 连续事件 虚拟事件 上移动 映射 观察 视点 穿过 输出 检测 配置 | ||
【主权项】：
1.一种用于场景的3D重建的方法，其中，事件摄像机(1)沿着所述场景在轨迹(T)上移动，其中，所述事件摄像机(1)包括多个像元，所述多个像元被配置为仅在事件(ek)发生所在的时间(tk)处在所述场景中存在亮度变化的情况下输出所述事件，其中，每个事件包括其发生所在的时间(tk)、检测到所述亮度变化的相应像元的地址(xk，yk)以及指示所述亮度变化的符号的极性值(pk)，其中，由所述事件摄像机(1)沿着所述轨迹(T)生成的多个连续事件根据所述事件摄像机(1)的视点(P)被反投射为通过离散化体积(DSI)的观察射线(R)，所述离散化体积在与多个事件相关联的虚拟事件摄像机的参考视点(RV)处，其中，所述离散化体积(DSI)包括体元(V')，并且其中，确定与所述离散化体积(DSI)相关联的得分函数f(X)，所述得分函数f(X)是穿过具有中心X的相应体元(V')的反投射观察射线(R)的数量，并且其中，所述得分函数f(X)用于确定在所述相应体元(V')中是否存在所述场景的3D重建的3D点。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于苏黎世大学，未经苏黎世大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201780060218.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
