[发明专利]左右轮驱动装置的制动装置

摘要

本发明的课题在于提供一种左右轮驱动装置的控制装置，该控制装置考虑轴承转矩的影响，以良好的精度而控制驱动源所产生的转矩。控制装置(67)包括旋转速度计算机构(68)、轴承转矩推算机构(69)、转矩差计算机构(70)和驱动源转矩计算机构(71)。旋转速度计算机构(68)计算第1、第2连接部件的旋转速度。轴承转矩推算机构(69)根据经过计算的两个旋转速度，推算轴承转矩。转矩差计算机构(70)根据经过推算的轴承转矩、转矩差放大率(α)和分别在左右的驱动轮中产生的驱动轮转矩指令值的差，计算分别在驱动源中产生的转矩的转矩差。驱动源转矩计算机构(71)采用经过计算的转矩差和分别在左右的驱动源中产生的驱动轮转矩指令值，计算分别与在左右的驱动源中产生的转矩相对应的驱动源转矩指令值，将其输出给逆变装置(64)。

主权项

1.一种左右驱动轮装置的控制装置，上述左右驱动轮驱动装置包括：两个驱动源，该两个驱动源装载于车辆上，能独立地进行控制；齿轮装置，该齿轮装置设置于该两个驱动源和左右的驱动轮之间，对由上述两个驱动源提供的转矩的差进行放大，将其分别传递给上述左右的驱动轮；上述齿轮装置包括分别具有多个结构部件的第1和第2行星齿轮机构；上述第1和第2行星齿轮机构包括：第1连接部件，该第1连接部件将上述第1行星齿轮机构的上述多个结构部件中的第1结构部件与上述第2行星齿轮机构的上述多个结构部件中的第2结构部件连接；第2连接部件，该第2连接部件将上述第1行星齿轮机构的上述多个结构部件中的第2结构部件与上述第2行星齿轮机构的上述多个结构部件中的第1结构部件连接；第1旋转部件，该第1旋转部件为上述第1行星齿轮机构的上述多个结构部件中的至少1个，与上述第1连接部件成一体而进行旋转；第2旋转部件，该第2旋转部件为上述第2行星齿轮机构的上述多个结构部件中的至少1个，与上述第2连接部件成一体而进行旋转；轴承，该轴承设置于上述第1连接部件或上述第1旋转部件与上述第2连接部件或上述第2旋转部件之间；上述控制装置包括：旋转速度计算机构，该旋转速度计算机构计算上述第1、第2连接部件的旋转速度；轴承转矩推算机构，该轴承转矩推算机构根据通过该旋转速度计算机构而计算的两个旋转速度，推算由上述轴承产生的轴承转矩；转矩差计算机构，该转矩差计算机构采用分别在上述左右的驱动轮中产生的左右的驱动轮转矩指令值的差、与通过轴承转矩推算机构而推算的轴承转矩、与通过上述齿轮装置而确定的转矩差放大率，计算分别在上述两个驱动源中产生的转矩的转矩差；驱动源转矩计算机构，该驱动源转矩计算机构采用通过该转矩差计算机构而计算的转矩差、与上述左右的驱动轮转矩指令值，计算分别与通过上述两个驱动源而产生的转矩相对应的驱动源转矩指令值。