[实用新型]一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂

摘要

本实用新型涉及一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，包括升降机构、伸缩机构和链式机械臂；所述的升降机构包括升降电机，升降电机下端连接升降丝杠，升降丝杠上套有升降螺母B，升降螺母B通过连接件与伸缩机构连接；所述的升降电机驱动升降丝杠转动，带动螺母B沿着升降丝杠上下滑动，进而带动伸缩机构上下运动；伸缩机构在升降导向装置及升降导轨的引导下沿升降导轨在竖直方向运动；所述的升降导向装置固定在伸缩机构壳体上；升降导轨固定在升降机构的机架上。链式机械臂各链节单元通过销轴连接后可以单向弯曲折叠，反向及两侧方向则不可弯曲折叠，只能保持直线状态，从而保证了链式机械臂水平伸出段一直保持水平状态。

主权项

1.一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，其特征在于：包括升降机构、伸缩机构和链式机械臂(14)；所述的升降机构包括升降电机(21)，升降电机(21)下端连接升降丝杠(22)，升降丝杠(22)上套有升降螺母B(23)，升降螺母B(23)通过连接件(24)与伸缩机构连接；所述的升降电机(21)驱动升降丝杠(22)转动，带动螺母B(23)沿着升降丝杠(22)上下滑动，进而带动伸缩机构上下运动；伸缩机构在升降导向装置(25)及升降导轨(26)的引导下沿升降导轨在竖直方向运动；所述的升降导向装置(25)固定在伸缩机构壳体(12)上；升降导轨(26)固定在升降机构的机架上；所述的伸缩机构顶部为伸缩电机(7)，伸缩电机(7)下端连接伸缩丝杠(10)，伸缩丝杠(10)的上端和下端分别由轴承(8)固定在伸缩机构的外壳上，伸缩丝杠(10)上套有螺母A(11)，螺母A(11)与链式机械臂(14)连接；伸缩机构的下部设有伸缩导轨(27)；所述的伸缩电机(7)驱动伸缩丝杠(10)转动，带动螺母A(11)沿着伸缩丝杠(10)上下滑动，进而带动链式机械臂(14)沿着伸缩导轨(27)在水平方向伸缩；所述的链式机械臂(14)由多个链节单元通过销轴(4)连接而成，所述的链节单元的主体结构为链节本体(1)，链节本体(1)的前端为链节凹槽端，后端为链节突出端，链节凹槽端的底部设有缓冲结构(6)；链节突出端与下一节链节单元的链节凹槽端通过销轴(4)铰接；在销轴(4)的两侧设有水平稳定结构(3)，在链节突出端和链节凹槽端之间的链节本体(1)的两侧设有侧向稳定结构(2)；链节单元内部还设有电缆孔(5)，链式机械臂(14)最前端的链节单元上设有连接和固定主视频检查摄像头(16)的接口，最末端的链节单元与伸缩机构上的螺母A(11)连接。