[实用新型]连杆结构式抓取机械手

摘要

本实用新型涉及一种连杆结构式抓取机械手，包括主支架、滑动箱体、夹持机械手和夹持气缸，所述夹持机械手包括左弧形夹板、右弧形夹板、左摆臂、右摆臂、左连杆、右连杆、左摆臂铰接座、右摆臂铰接座和连杆铰接座，左摆臂铰接座和右摆臂铰接座分别固定在对应的上安装板上，左摆臂铰接座上铰接有左摆臂，右摆臂铰接座上铰接有右摆臂，滑动箱体的顶部固定有连杆铰接座，左连杆的一端与连杆铰接座铰接，左连杆的另一端与左摆臂铰接，右连杆的一端与连杆铰接座铰接，安装底座的中部固定有夹持气缸，滑动箱体的底部与夹持气缸的活塞杆连接。本实用新型具有以下有益效果：相对于其他结构抓手具有可夹持重量大、使用可靠性高以及安装方便等特点。

主权项

1.一种连杆结构式抓取机械手，其特征在于：包括主支架（1）、滑动箱体（2）、夹持机械手（3）和夹持气缸（4），所述主支架（1）包括安装底座（1.1）、左侧滑动支架（1.2）和右侧滑动支架（1.3），安装底座（1.1）左右两端相对设置有左侧滑动支架（1.2）和右侧滑动支架（1.3），左侧滑动支架（1.2）和右侧滑动支架（1.3）的结构相同，均包括上安装板（1.2.1）、连接腹板（1.2.2）、加强板（1.2.3）和导向滑槽（1.2.4），连接腹板（1.2.2）的顶部与上安装板（1.2.1）垂直连接，连接腹板（1.2.2）的底部与安装底座（1.1）垂直连接，连接腹板（1.2.2）的内侧设置有导向滑槽（1.2.4），连接腹板（1.2.2）的外侧设置有加强板（1.2.3），加强板（1.2.3）的上端连接上安装板（1.2.1），加强板（1.2.3）的下端连接安装底座（1.1），所述滑动箱体（2）的两侧分别设置有与所述导向滑槽（1.2.4）相配合的导向板（2.4），且利用所述导向板（2.4）与导向滑槽（1.2.4）滑动连接，所述夹持机械手（3）共设置有前、后两组，所述夹持机械手（3）包括左弧形夹板（3.1）、右弧形夹板（3.2）、左摆臂（3.3）、右摆臂（3.4）、左连杆（3.5）、右连杆（3.6）、左摆臂铰接座（3.7）、右摆臂铰接座（3.8）和连杆铰接座（3.9），左摆臂铰接座（3.7）和右摆臂铰接座（3.8）分别固定在对应的上安装板（1.2.1）上，左摆臂铰接座（3.7）上铰接有左摆臂（3.3），右摆臂铰接座（3.8）上铰接有右摆臂（3.4），滑动箱体（2）的顶部固定有连杆铰接座（3.9），左连杆（3.5）的一端与连杆铰接座（3.9）铰接，左连杆（3.5）的另一端与左摆臂（3.3）铰接，右连杆（3.6）的一端与连杆铰接座（3.9）铰接，右连杆（3.6）的另一端与右摆臂（3.4）铰接，左弧形夹板（3.1）固定在左摆臂（3.3）上，右弧形夹板（3.2）固定在右摆臂（3.4）上，左弧形夹板（3.1）与右弧形夹板（3.2）相对设置，安装底座（1.1）的中部固定有夹持气缸（4），滑动箱体（2）的底部与夹持气缸（4）的活塞杆连接。