[实用新型]一种摆线钢球行星传动机构及其机器人关节减速装置

摘要

本实用新型公开了一种摆线钢球行星传动机构及其机器人关节减速装置，属于减速传动装置领域。本实用新型公开了一种摆线钢球行星传动机构，包括行星盘、中心盘和钢球组，所述钢球组中各钢球之间留有间隙d，d＝Z0(h+Δ)/2π，所述中心盘的端面上具有齿形为修形内摆线的齿槽，所述行星盘的端面上具有齿形为修形外摆线的齿槽。十字钢球等速传动机构包括行星盘、钢球组、十字盘和端盖盘，所述行星盘、十字盘和端盖盘的端面上均具有结构优化的直线槽。本实用新型在保有小速比性能的基础上，可以有效提升机器人关节减速装置的实际承载能力与使用寿命，特别适用于高速搬运机器人的电动旋转型关节。

主权项

一种摆线钢球行星传动机构，其特征在于：包括行星盘(9)、中心盘(7)和钢球组(8)，所述钢球组中各钢球之间留有间隙d，d＝Z0(h+Δ)/2π，其中Z0为钢球组的钢球数量；h为钢球间的润滑脂厚度；Δ为钢球规值。