[实用新型]一种无线自动泊车系统

摘要

本实用新型提供了一种无线自动泊车系统，无线自动泊车系统包括安装在停车场内的环境感知系统、基站和安装在车上的车辆控制系统，利用摄像头取代超声波雷达和激光雷达，将泊车系统的环境感知、路径规划及车辆的控制全部交给停车区域的环境感知系统，环境感知系统计算能力强，对信息的处理速度快，在保证实时性的基础上可以运用十分复杂的算法，可以对泊车过程进行全局的精确监控。车辆控制器只需处理极少的数据，软硬件都得到简化，可有效降低成本。

主权项

一种无线自动泊车系统，其特征在于包括环境感知系统、基站和车辆控制系统；所述环境感知系统安装在停车场内，包括摄像头、图像处理模块、信息处理模块、路径规划模块和存储模块；其中，摄像头用于拍摄车库图像，输出端与图像处理模块相连；图像处理模块输入端与摄像头相连，输出端与路径规划模块和存储模块相连，用于从停车区域图像中提取待泊车辆的第一部分状态信息并发送给路径规划单元和存储模块，同时将整个泊车过程中摄像头拍摄的图像发送到存储模块；信息处理模块与基站双向相连，输出端与路径规划模块和存储模块相连，用于接收基站发来的待泊车辆第二部分状态信息，制定控制策略，并将车辆第二部分状态信息及控制策略发送到存储模块；路径规划模块与存储模块双向连接，输出端与基站相连，用于根据车辆安全外框、车辆第一部分状态信息、车辆第二部分状态信息和停车区域环境信息进行路径规划，根据规划的路径得出最佳泊车方案并发送存储模块，同时通过基站和无线通信模块发送给车辆控制器；存储模块用于存储停车区域环境信息、泊车过程中图像处理模块发送过来的信息、路径规划模块发送过来的信息和信息处理模块发送过来的信息；所述基站安装在停车场内，用于环境感知系统和车辆控制系统之间的通信，基站与环境感知系统通过数据线连接，基站与车辆控制系统无线连接；所述车辆控制系统安装在汽车上，包括车辆控制器、传感器模块、无线通信模块和显示屏；其中，无线通信模块用于实现车辆控制器和基站之间的无线通信；显示屏用于显示泊车过程中的提示信息；传感器模块包含轮速传感器和方向盘转角传感器，轮速传感器用于采集车速，方向盘转角传感器用于采集方向盘转角；车辆控制器包含数据处理单元和控制单元，数据处理单元用于处理来自于传感器模块的轮速和前轮转角信息，并通过无线通信模块发送给基站，控制单元用于根据环境感知系统发来的轮速和前轮转角控制信息，控制车辆完成泊车。