[实用新型]基于FPGA的多旋翼无人机系统

摘要

本实用新型公开一种基于FPGA的多旋翼无人机系统，包括1个主处理器和4个协处理单元。第一协处理单元包括姿态检测处理器、姿态检测脉宽测量模块、姿态检测总线接口和姿态检测数据缓存模块。第二协处理单元包括载荷检测处理器、载荷检测脉宽测量模块、载荷检测总线接口和载荷检测数据缓存模块。第三协处理单元包括姿态控制处理器和PWM发生器；姿态控制处理器与主处理器连接。第四协处理单元包括载荷控制处理器。通过1个主处理器和4个协处理器共5个处理器独立工作、并行执行、协同处理，共同完成原有单一处理器所实现的功能，从而有效提高了整个无人机系统的整体性能。

主权项

基于FPGA的多旋翼无人机系统，其特征在于：包括1个主处理器和4个协处理单元；第一协处理单元包括姿态检测处理器、姿态检测脉宽测量模块、姿态检测总线接口和姿态检测数据缓存模块；姿态检测脉宽测量模块的输入端连接接收机的PWM信号；姿态检测总线接口的输入端连接航姿传感器的输出端；姿态检测脉宽测量模块和姿态检测总线接口的输出端经由姿态检测数据缓存模块连接姿态检测处理器的输入端；姿态检测处理器与主处理器连接；第二协处理单元包括载荷检测处理器、载荷检测脉宽测量模块、载荷检测总线接口和载荷检测数据缓存模块；载荷检测脉宽测量模块的输入端连接超声波脉宽信号；载荷检测总线接口的输入端连接载荷模块；载荷检测脉宽测量模块和载荷检测总线接口的输出端经由载荷检测数据缓存模块连接载荷检测处理器的输入端，载荷检测处理器与主处理器连接；第三协处理单元包括姿态控制处理器和PWM发生器；姿态控制处理器与主处理器连接；姿态控制处理器的输出端经由PWM发生器连接多个电调模块的输入端，每个电调模块的输出端与1个电机连接；第四协处理单元包括载荷控制处理器；载荷控制处理器与主处理器连接；载荷控制处理器的输出端经由载荷驱动模块与载荷部件连接。