[发明专利]一种跟随运动中排除非跟随目标的方法

摘要

本发明公开了一种跟随运动中排除非跟随目标的方法，包括以下步骤：(21)根据预设的轮廓数值条件(n₁,n₂,…n_i…n_n)，对(n₁,n₂,…n_i…n_n)取交集，对不属于交集{N_i}的目标进行排除；得到目标集{X_i}；(22)判断排除后的目标集{X_i}中元素是否唯一，如是，则确定该唯一目标为跟随目标；如不是，则计算目标的所有条件值，并且将每个条件分配权重，得到权重(p₁,p₂,…p_i…p_n)，根据权重按照下列公式计算目标轮廓的概率：本发明提供了一种能够快速排除干扰的方法，使机器人在检测到有多个目标时，准确识别出跟随目标，排除其他干扰，提高终端产品的准确性和稳定性，提高产品质量和用户体验感。

主权项

一种跟随运动中排除非跟随目标的方法，其特征是：包括以下步骤：(21)根据预设的轮廓数值条件(n₁,n₂,…n_i…n_n)，对(n₁,n₂,…n_i…n_n)取交集，对不属于交集{N_i}的目标进行排除；得到目标集{X_i}；(22)判断排除后的目标集{X_i}中元素是否唯一，如是，则确定该唯一目标为跟随目标；如不是，则计算目标的所有条件值，并且将每个条件分配权重，得到权重(p₁,p₂,…p_i…p_n)，根据权重按照下列公式计算目标轮廓的概率：$P_x=\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{p}_i{f}_x\left(n_i\right)$其中，P_x表示步骤(22)中目标x的概率；p_i表示第i个条件的权重；f_x(n_i)表示目标x在第n个条件下的条件值；(23)计算符合步骤(22)的每个目标的概率值，并按照大小进行排序，选取最大概率值的目标作为跟随目标。