[发明专利]一种室内三维数据自动采集设备

摘要

本发明公开了一种室内三维数据自动采集设备，包括：底盘，其为行走机构；主机及电源仓，其固定在底盘上，主机及电源仓一侧为开口状，内置数据处理装置；支架，其底部贯穿主机及电源仓的外壳并固定在底盘上；监视器，其固定在支架中部；机头，其固定在支架顶部；相机组件，其由固定在机头上的若干相机组成，相机组件与数据处理装置通信连接；激光雷达组件，其由若干固定在支架和机头上的激光雷达组成，激光雷达组件与数据处理装置通信连接；惯性测量单元，其固定在机头上，惯性测量单元与数据处理装置通信连接。本发明的有益效果：可绕过障碍物，实时采集数据，将不同传感器获得的数据在统一的坐标系下进行空间定位，获取完整的三维点云模型。 1

主权项

1.一种室内三维数据自动采集设备，其特征在于，包括：

底盘(1)，其为行走机构；

主机及电源仓(2)，其固定在所述底盘(1)上，所述主机及电源仓(2)一侧为开口状，内置数据处理装置；

支架(3)，其底部贯穿所述主机及电源仓(2)的外壳并固定在所述底盘(1)上；

监视器(4)，其固定在所述支架(3)中部；

机头(5)，其固定在所述支架(3)顶部；

相机组件，其由固定在所述机头(5)上的若干相机组成，所述相机组件与所述数据处理装置通信连接；

激光雷达组件，其由若干固定在所述支架(3)和所述机头(5)上的激光雷达组成，所述激光雷达组件与所述数据处理装置通信连接；

惯性测量单元，其固定在所述机头(5)上，所述惯性测量单元与所述数据处理装置通信连接。

2.根据权利要求1所述的室内三维数据自动采集设备，其特征在于，所述相机组件由沿周向均匀固定在所述机头(5)侧壁的若干相机以及固定在所述机头(5)顶部的一个相机组成。

3.根据权利要求2所述的室内三维数据自动采集设备，其特征在于，所述相机组件由六个相机组成，其中，第一相机(6‑1)、第二相机(6‑2)、第三相机(6‑3)、第四相机(6‑4)和第五相机(6‑5)沿周向均匀固定在所述机头(5)侧壁上，第六相机(6‑6)固定在所述机头(5)顶部。

4.根据权利要求1所述的室内三维数据自动采集设备，其特征在于，所述激光雷达组件由三个激光雷达组成，其中，第一激光雷达(7‑1)固定在所述机头(5)顶部，第二激光雷达(7‑2)固定在所述支架(3)一侧中部，第三激光雷达(7‑3)固定在所述支架(3)另一侧下部。

5.根据权利要求4所述的室内三维数据自动采集设备，其特征在于，所述第一激光雷达(7‑1)距离地面的高度为H₁，所述第二激光雷达(7‑2)距离地面的高度为H₂，所述第三激光雷达(7‑3)距离地面的高度为H₃，且H₂＝1/2H₁，H₃＝1/4H₁。

6.根据权利要求4所述的室内三维数据自动采集设备，其特征在于，所述第二激光雷达(7‑2)与所述支架(3)的y平面呈30°角，所述第三激光雷达(7‑3)与所述支架(3)的y平面呈150°角。

7.根据权利要求1所述的室内三维数据自动采集设备，其特征在于，所述惯性测量单元由三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计组成。

8.根据权利要求1所述的室内三维数据自动采集设备，其特征在于，所述数据处理装置由硬盘(8)、电脑主机(9)、电源电路板(10)，所述监视器(4)、所述相机组件、所述激光雷达组件和所述惯性测量单元均与所述电脑主机(9)连接，所述电脑主机(9)与所述硬盘(8)连接，所述电源电路板(10)与所述电脑主机(9)连接，所述监视器(4)、所述相机组件、所述激光雷达组件和所述惯性测量单元均与所述电源电路板(10)连接。

9.根据权利要求1所述的室内三维数据自动采集设备，其特征在于，所述底盘(1)为由若干车轮组成的轮式行走机构或为履带式行走机构。