[发明专利]一种梯度阈值判断模型更新的目标跟踪方法

摘要

本发明提出了一种梯度阈值判断模型更新的目标跟踪方法，该方法将平均峰值相关能量(APCE)阈值和APCE梯度阈值相结合，在APCE和APCE梯度都高于阈值时更新，否则停止更新。本发明解决了现有更新方法中没有考虑检测性能突然下降而导致不能应对目标快速运动等问题，本发明不但考虑到了响应结果是否大于阈值的问题，还考虑到了相对上一个响应结果，本次响应是否有大的变化这一变化过程的程度，使得检测结果可靠性的判断进一步完善，合理更新模型参数，减小了模型漂移。该方法对跟踪速度的影响很小，简单且实时性强。

主权项

1.一种梯度阈值判断模型更新的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：输入图像待处理帧；步骤2：预处理当前帧；步骤3：获取当前帧中被跟踪的目标的HOG特征；步骤4：根据当前目标位置以KCF算法原理来训练跟踪器，并得到模型参数；如果是第一帧图像，则跳至步骤8，否则跳至步骤5；步骤5：运行相关滤波器跟踪算法，并计算当前帧的响应矩阵及目标的新位置；步骤6：根据当前目标位置训练跟踪器，并得到模型参数；步骤7：判断当前模型参数是否需要更新，包括以下子步骤；7‑1)根据响应矩阵计算当前帧的APCE以及对应的DifAPCE；7‑2)计算APCE阈值及DifAPCE阈值1和DifAPCE阈值2；7‑3)如果APCE大于其阈值，并且，DifAPCE大于DifAPCE阈值1或小于DifAPCE阈值2，则更新模型参数，否则不更新；步骤8：如果是最后一帧，则结束，否则输入下一帧并转至步骤2。