[发明专利]一种路面坑槽识别方法及其装置

摘要

本发明公开了一种路面坑槽识别方法及其装置，基于双目视觉可获取路面坑槽或凸起的长度、宽度、深度或高度三维特征；通过将悬架位移传感器与行车记录装置结合，可快速定位坑槽或凸起的位置；后期处理时可根据行车记录装置对坑槽或凸起的定位，直接从计算单元中调取双目相机在该区段的数据图像，解决了现有技术中难以获取路面坑槽的三维空间信息，无法定位路面坑槽的位置的问题，本发明能够获取路面坑槽的三维空间信息，能够准确快速定位坑槽位置。

主权项

一种路面坑槽识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)，线激光器(3)和双目相机(1)获取路面的图像信息，并发送给计算单元；步骤(2)，通过悬架位移传感器(4)获取悬架相对于车轮中心的位移d，并且将d与检测车体(6)在平整路面上行驶时悬架相对车轮中心位移的阈值|±d₀|进行比较；步骤(3)，若悬架弹簧处于压缩状态，且|d|>|±d₀|，则检测车体(6)经过凸起路面或者驶出坑槽；若悬架弹簧处于拉伸状态，且|d|>|±d₀|，则检测车体(6)驶入坑槽；然后记录检测车体(6)经过位置的线性坐标，并且发送给计算单元(5)；步骤(4)，计算单元(5)获取步骤(1)中的图像信息和步骤(3)中的线性坐标，计算单元(5)通过双目视觉技术提取路面的三维特征，并且提取三维特征的长度、宽度和深度，然后判断获取的图像数据为路面坑槽或路面凸起。