[发明专利]一种自适应被动变刚度关节

摘要

本发明属于变刚度关节技术领域，特别涉及一种自适应被动变刚度关节。包括手臂和关节，其中手臂内设有连杆机构，关节包括关节外壳及设置于关节外壳内的杠杆机构、滑块移动机构、角度测量机构及连接盖，连接盖可转动地安装在关节外壳内，杠杆机构可转动地与连接盖连接，杠杆机构通过滑块移动机构与连杆机构连接，连杆机构将重力信息转化为滑块移动机构的位置信息，滑块移动机构的移动改变杠杆机构两端力的分配信息，以使关节整体刚度发生变化，角度测量机构用于测量关节的偏转角度。本发明的整体尺寸可以大大的减小，关节刚度响应速度也大大提高。

主权项

1.一种自适应被动变刚度关节，其特征在于，包括手臂(4)和关节，其中手臂(4)内设有连杆机构，所述关节包括关节外壳及设置于所述关节外壳内的杠杆机构、滑块移动机构、角度测量机构及连接盖(20)，所述连接盖(20)可转动地安装在所述关节外壳内，所述杠杆机构可转动地与所述连接盖(20)连接，所述杠杆机构通过滑块移动机构与所述连杆机构连接，所述连杆机构将重力信息转化为所述滑块移动机构的位置信息，所述滑块移动机构的移动改变所述杠杆机构两端力的分配信息，以使所述关节整体刚度发生变化，所述角度测量机构用于测量所述关节的偏转角度。