[发明专利]用于康复训练的机器人的训练方法和装置

摘要

本发明提出一种用于康复训练的机器人的训练方法和装置，其中，方法包括：确定当前为机器人选取的工作模式，根据工作模式，确定与工作模式相关的训练单元，根据工作模式确定相关的训练单元的训练模式，控制相关的训练单元按照训练模式进行训练。该方法通过根据选取的工作模式控制相关的训练单元按照训练模式进行训练，可以实现根据需要进行多种类型的康复训练，训练方式多样化，增加了训练的覆盖面，解决了相关技术中康复训练设备存在训练方式单一、覆盖面窄、智能化水平低等问题。 1

主权项

1.一种用于康复训练的机器人的训练方法，其特征在于，包括：

确定当前为所述机器人选取的工作模式；

根据所述工作模式，确定与所述工作模式相关的训练单元；

根据所述工作模式，确定所述相关的训练单元的训练模式；

控制所述相关的训练单元按照所述训练模式进行训练。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述相关的训练单元按照所述训练模式进行训练，包括：

当所述相关的训练单元为单个时，如果所述相关的训练单元对应的所述训练模式为被动训练模式，则由所述相关的训练单元的驱动电机驱动按照设定的速度进行训练。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述相关的训练单元按照所述训练模式进行训练，包括：

当所述相关的训练单元为单个时，如果所述相关的训练单元处于主动训练模式，则在所述相关的训练单元处探测由患者训练部位发出的驱动力，在所述驱动力的作用下驱动处于所述主动训练模式的所述相关的训练单元进行训练。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述相关的训练单元按照所述训练模式进行训练，包括：

如果所述相关的训练单元对应的所述训练模式为联动训练模式，在训练的过程中，对所述相关的训练单元中处于主动训练模式的第一训练单元进行探测；

当在所述第一训练单元处探测到由患者训练部位发出的所述驱动力，则由所述驱动力驱动所述第一训练单元进行训练；

控制所述相关的训练单元中处于被动训练模式的第二训练单元跟随所述第一训练单元进行训练。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

由所述驱动力驱动所述第一训练单元进行训练的过程中，控制所述第一训练单元的所述驱动电机向所述第一训练单元施加恒定的阻力。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

当未再探测到由患者训练部位发出的所述驱动力时，则控制所述第一训练单元和所述第二训练单元均切换到所述被动训练模式下进行训练。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述相关的训练单元启动训练时，控制所述相关的训练单元均处于所述被动训练模式，由各自的所述驱动电机驱动进行训练。

8.根据权利要求1‑7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在训练的过程中，对每个相关的训练单元处的患者训练部位进行痉挛检测；

当其中一个所述患者训练部位发生痉挛时，控制每个相关的训练单元处于所述被动训练模式中；

对所述相关的训练单元进行减速控制，直至停止训练。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对所述相关的训练单元进行减速控制，直至停止训练之后，还包括：

当停止训练到达预设的时长后，控制发生痉挛的所述相关的训练单元或者全部相关的训练单元反向运行，以缓解所述患者训练部位的痉挛症状。

10.根据权利要求1‑7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述机器人此次康复训练的训练时长；

在控制所述机器人运行的过程中，对所述机器人的运行时长进行倒计时；

当所述运行时长到达所述康复训练时长时，控制所述机器人停止运行。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

在倒计时过程中，检测是否接收到暂停指令；

如果接收到暂停指令则停止训练。

12.根据权利要求1‑7任一项所述的方法，其特征在于，所述训练单元包括左上肢训练单元、右上肢训练单元和下肢训练单元；

在被动训练模式下训练过程中，控制所述左上肢训练单元和所述右上肢训练单元的相位差为180°，左上肢训练单元和下肢训练单元的相位保持一致。

13.一种用于康复训练的机器人的训练装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定当前为所述机器人选取的工作模式；

第二确定模块，用于根据所述工作模式，确定与所述工作模式相关的训练单元；

第三确定模块，用于根据所述工作模式，确定所述相关的训练单元的训练模式；

控制模块，用于控制所述相关的训练单元按照所述训练模式进行训练。

14.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1‑12中任一所述的用于康复训练的机器人的训练方法。

15.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑12中任一所述的用于康复训练的机器人的训练方法。

16.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时实现如权利要求1‑12中任一所述的用于康复训练的机器人的训练方法。