[发明专利]一种无人机航向修正方法、装置和无人机在审
| 申请号： | 201711431770.1 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108196570A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 于斌 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 王广涛 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人机航向修正方法、装置和无人机，所述方法包括：获取机体坐标系到地面坐标系的方向余弦旋转矩阵；根据所述方向余弦旋转矩阵、定位装置输出的加速度和惯性测量装置输出的加速度获得当前航向角；修正所述当前航向角，以使所述当前航向角与目标航向角一致。本发明实施例通过获得方向余弦旋转矩阵，以及根据定位装置输出的加速度、惯性测量装置输出的加速度和方向余弦旋转矩阵获得当前航向角，并修正所述当前航向角以确保航向正确。可以避免采用磁力计修正航向角引起的磁力计受强磁干扰使无人机飞行不受控制，减小了无人机炸机的风险。 | ||
| 搜索关键词： | 航向角 方向余弦 旋转矩阵 修正 输出 惯性测量装置 航向 定位装置 磁力计 地面坐标系 机体坐标系 无人机飞行 目标航向 强磁干扰 减小 炸机 | ||
【主权项】：
1.一种无人机航向修正方法，所述无人机具有定位装置和惯性测量装置，其特征在于，所述方法包括：获取所述无人机的机体坐标系到地面坐标系的方向余弦旋转矩阵；根据所述方向余弦旋转矩阵、所述定位装置输出的加速度和所述惯性测量装置输出的加速度获取当前航向角；修正所述当前航向角，以使所述当前航向角与目标航向角一致。
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