[发明专利]无人机飞行控制系统及其方法

摘要

本发明公开了无人机飞行控制系统及其方法，通过检测模块检测移动智能终端是否发送飞行指令，切换模式模块根据检测模块的状态来选择开启或者关闭第一无线通信模块以及开启或者关闭所述第二无线通信模块通信，使得正在发送飞行指令的移动智能终端接收到其它高级任务信号时，可以去执行其它高级任务，此时第二无线通信模块通信自动关闭，同时检测模块检测到所述移动智能终端没有发送飞行指令，切换模式模块开启第一无线通信模块，通过操作虚拟现实设备的去对无人机线路进行调整，使得用户在玩无人机的同时，避免了单单只有一个智能终端对无人机的线路进行调整，如果出现高级紧急情况时，而不得不停止对无人机的线路进行调整的问题。 1

主权项

1.一种无人机飞行控制系统，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收移动智能终端发送的飞行指令，其中，所述飞行指令是所述移动智能终端利用内置的第一姿态传感器获取所述第一姿态传感器的四个方向上的加速度值；

第二接收模块，用于接收虚拟现实设备的角度变化数据，其中，所述角度变化数据是所述虚拟现实设备利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；

第一角度调整模块，用于根据所述角度变化数据对无人机的飞行线路进行调整；

路线调整模块，用于将所述飞行指令发送至无人机的飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整；

第一无线通信模块，用于与所述第一角度调整模块通信；

第二无线通信模块，用于与所述路线调整模块通信；

检测模块，用于检测所述移动智能终端是否发送飞行指令；

切换模式模块，用于根据所述检测模块是否检测到所述飞行指令来选择开启或者关闭所述第一无线通信模块以及开启或者关闭所述第二无线通信模块通信。

2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行控制系统，其特征在于，还包括第二角度调整模块，用于根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整。

3.根据权利要求2所述的一种无人机飞行控制系统，其特征在于，还包括图像模块，用于将无人机云台上的摄像设备拍摄的图像通过所述第二角度调整模块传给所述虚拟现实设备。

4.根据权利要求3所述的一种无人机飞行控制系统，其特征在于，所述第二接收模块还用于获取用户在所述移动智能终端的触摸屏上执行向左滑动屏幕、向右滑动屏幕对应的触摸信号，以及对所述触摸信号进行转换，生成无人机飞行的VR控制指令；

所述第二角度调整模块用于根据所述VR控制指令，控制开启或关闭通过调整虚拟现实设备的角度变化数据来控制无人机云台摄像设备的拍摄角度的功能。

5.根据权利要求1所述的一种无人机飞行控制系统，其特征在于，所述第一接收模块还用于接收用户施加在所述移动智能终端屏幕上的触摸信号，以及对所述触摸信号进行转换生成相应的操作指令，其中，所述触摸信号是用户在所述移动智能终端的触摸屏上执行向上滑动屏幕、向下滑动屏幕、双击屏幕和连续点击屏幕形成的；

所述路线调整模块通过所述第二无线通信模块将所述操作指令发送至无人机的飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。

6.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、感应移动智能终端发送的飞行指令，将第一无线通信模块关闭，开启第二无线通信模块；

S2、接收移动智能终端发送的飞行指令；

S3、将所述飞行指令发送至无人机的飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整；

S4、接收虚拟现实设备发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是虚拟现实设备利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；

S5、根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整。

7.根据权利要求6所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在感应移动智能终端发送的飞行指令前还包括：开启第一无线通信模块，关闭第二无线通信模块，接收虚拟现实设备发送的角度变化数据，根据所述角度变化数据对无人机线路进行调整。

8.根据权利要求6所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括：

接收用户的移动智能终端发送的语音控制指令；其中，所述语音操作指令是移动智能终端利用自身的语音识别系统对用户发送的语音信息进行转换所生成语音控制指令；

根据所述语音控制指令，对无人机的飞行模式进行切换。

9.根据权利要求8所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述语音信息包括：悬停、飞机悬停、取消体感、体感、进入体感模式、取消悬停；

所述根据所述语音控制指令，对无人机的飞行模式进行切换的步骤包括：

当移动智能终端接收“悬停”、“飞机悬停”或“取消体感”的语音信息时，控制无人机进入悬停模式；

当移动智能终端接收“体感”、“进入体感模式”或“取消悬停”的语音信息时，控制无人机进入体感模式，由所述移动智能终端控制无人机的飞行姿态。

10.根据权利要求6所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括：

获取用户在所述虚拟现实设备的物理音量键上点击“+”或“‑”按键时对应的操作信号；

对所述操作信号进行转换，生成无人机的摄像控制指令；

根据所述摄像控制指令，控制开启或者关闭搭载在无人机云台上的摄像设备的拍照或录像功能。