[发明专利]管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法有效
| 申请号： | 201711361544.0 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN108223969B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 谢奇志;刘送永;李洪盛;李伟;崔新霞;江红祥;沈刚;唐玮;贾新庆;马浩 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | F16L55/34 | 分类号： | F16L55/34;F16L101/12 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 吴学明<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法，包括前机体组件，推进组件、后机体组件和缆控组件，推进组件连接在前机体组件和后机体组件之间，缆控组件连接在后机体组件的后端；前机体组件包括弹性支撑轮腿、伸缩转向轮腿以及机壳；弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧、滑套；支撑轮通过弹簧与滑套作弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮和右压轮、双推杆气缸；左压轮和右压轮分别与双推杆气缸的两端输出轴连接并可自由转动；上述机构及控制方法基于缆绳控制和伸缩机构协调作用，机器人本体无需携带转向电机，实现机器人本体结构的轻量化以及在管内的零曲率半径转向，提高对管道结构的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 压轮 机体组件 前机体 弹性支撑轮 管道机器人 机器人本体 推进组件 转向机构 双推杆 支撑轮 转向轮 伸缩 弹簧 缆控 气缸 输出轴连接 驱动 弹性滑动 管道结构 伸缩机构 转向电机 组件包括 组件连接 缆绳 轻量化 管内 滑套 套作 携带 协调 | ||
【主权项】：
1.管道机器人双缆驱动转向机构，其特征在于：包括前机体组件（1），推进组件（2）、后机体组件（3）和缆控组件（4），推进组件（2）连接在前机体组件（1）和后机体组件（3）之间，所述缆控组件（4）连接在后机体组件（3）的后端；/n所述前机体组件（1）包括弹性支撑轮腿（1-1）、伸缩转向轮腿（1-2）以及机壳（1-3）；所述弹性支撑轮腿（1-1）包括支撑轮（1-1-1）、弹簧（1-1-2）、滑套（1-1-3）；所述支撑轮（1-1-1）通过弹簧（1-1-2）与滑套（1-1-3）作弹性滑动连接；所述伸缩转向轮腿（1-2）包括左压轮（1-2-1）和右压轮（1-2-3）、双推杆气缸（1-2-2）；所述左压轮（1-2-1）和右压轮（1-2-3）分别与双推杆气缸（1-2-2）的两端输出轴连接并可自由转动；/n所述缆控组件（4）包括卷筒（4-1）、支架（4-2）、卷筒（4-4）、左缆绳（4-3）和右缆绳（4-5）；所述卷筒（4-1）和卷筒（4-4）分别由步进电机独立驱动，可精确控制收放左缆绳（4-3）和右缆绳（4-5）的长度，从而控制机器人本体的转向角度；所述左缆绳（4-3）和右缆绳（4-5）分别连接在后机体组件（3）的后端面上；支架（4-2）上安装有两个张力传感器，左缆绳（4-3）和右缆绳（4-5）分别穿过该张力传感器。/n
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