[发明专利]一种基于ADRC和NLPID的稳瞄伺服系统的控制方法有效
| 申请号： | 201711334694.2 | 申请日： | 2017-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN108459497B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 吴盘龙;张小聪;王超尘;柏靖基;恽鹏;何山;薄煜明 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京苏创专利代理事务所(普通合伙) 32273 | 代理人： | 张学彪 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ADRC和NLPID的稳瞄伺服系统，在满足稳瞄伺服系统控制精度要求的前提下，将自抗扰控制算法应用于伺服控制系统速度环控制器的设计，减小了稳瞄伺服系统的稳态误差；将经过改进的非线性PID控制算法应用于电流环控制器的设计，能有效抑制直流力矩电机的力矩波动；本发明对稳瞄伺服控制系统跟踪精度的提高和扰动隔离性能的增强具有显著的效果，同时伺服系统的控制器具有很强的的适应性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 adrc nlpid 伺服系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于ADRC和NLPID的稳瞄伺服系统，其特征在于，包括电流环和速度环，所述电流环包括电流控制器、电流反馈部分、PWN驱动器和直流力矩电机，所述速度环包括角速率传感器和速度控制器，所述直流力矩电机与瞄具直接耦合，所述角速率传感器用于将瞄具的角速度信号转换为对应的电流信号；所述电流反馈部分用于采集直流力矩电机的电枢电流作为反馈信号输入所述电流控制器；所述PWN驱动器用于将输入的电压信号转化为脉冲信号输出至所述直流力矩电机；所述速度控制器用于对所述角速率传感器的信号进行处理，输出控制信号给所述电流控制器；所述电流控制器采用非线性PID控制器，其输出信号通过PWM驱动器产生控制所述直流力矩电机的电信号；所述直流力矩电机用于将电信号转化为力矩信号来补偿瞄具受到的干扰力矩。
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